AUTOMATIZACION EXOESQUELETO ROBOTICO

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- Estimulador. Es la circuitería encargada de la generación de la propia señal de estimulación.

- Sistema de registro neural. Se encarga de procesar y registrar la señal proveniente del nervio.

- Circuitería de realimentación entre el estimulador y la circuitería de registro. - Permite, en función de la señal registrada, adecuar el estímulo.

- Controlador externo y enlace transcutáneo.

MARCO TEORICO

La primera silla de ruedas concebida para el fin de transportar a una persona, con un diseño similar a las sillas actuales, fue fabricada nada menos que para el monarca Felipe II por un inventor desconocido. Estaba equipada con cuatro ruedas pequeñas, reposapiés e incluso respaldo reclinable, primer intento de instalar unas ruedas en una silla fue alrededor del año 4000 AC, ya que tanto la silla como la rueda se descubrieron en esa época, aunque la primera representación gráfica de una silla con ruedas, data del año 525 AC.

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Así como los nuevos diseño de la automatización de la silla de ruedas ya serán reemplazados por un exoesqueleto robótico.

El primer exoesqueleto robótico fue inventado con fines militares para estar en campo de batalla ya que con él sus soldados son más fuertes con mayor agilidad, recibiendo el nombre de XOS 2 por la compañía Raytheon [9] .Su idea y diseño está basado en el Ironman.

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La Historia de la Fisioterapia: Aunque se puede hablar de la práctica de la fisioterapia prácticamente desde el momento de la evolución de la especia humana pues, según, Laín Entralgo “desde el momento en que un hombre primitivo dio un masaje a otro solo porque resultaba favorable para la recuperación, ya se puede hablar de una recuperación médica” [3]. Sin embargo, el que se puede considerar el padre de la fisioterapia es Aristóteles (381 - 322 a.c) quien describió los movimientos de los animales y las acciones de los músculos, además, inicio los análisis geométricos y el estudio de la marcha humana [4] [5]. Además Hipócrates, (siglo V A.C. - siglo IV A.C.) Escribió 12 volúmenes sobre medicina, de los cuales 6 llevan capítulos reconociendo que los ejercicios físicos y los masajes son los mejores medios para conservar la salud además de esto desarrolló maniobras de corrección de las deformaciones de las curvas por causa externa, mediante compresiones, tracciones y manipulaciones, en el campo del masaje, desarrollo drenajes vasculares e impulsó métodos gimnásticos preoperatorios para el fortalecimiento de las extremidades en el arte de la caza, el deporte y la guerra [6], Aunque es importante mencionar,

Arquímedes y Galeno como grandes investigadores alrededor de la fisioterapia (no se va a profundizar esto ya que no es el objetivo de este artículo). Durante la edad media el cristianismo reaccionó ante los espectáculos gimnásticos, abandonando la práctica de ejercicios físicos, por ello durante esta época son casi nulas durante el renacimiento, se retomó tibiamente algunos modelos fisioterapéuticos, pero la gran importancia de la recuperación física se dio nuevamente después del periodo de las posguerras mundiales y es en esta época donde entran los instrumentos tales como los exoesqueletos para ayudar la rehabilitación de los pacientes [7].

Para tener una mejora en el exoesqueleto robótico es automatizarlo aún más ya que es manejado por una mochila en la cual incluye una computadora, donde se indican el movimiento que debe realizar o quiera hacer la persona, así que buscaremos obtener una aplicación que sea controlada desde su celular o cualquier dispositivo móvil, para que también tenga menos desgaste de batería y pueda tener mejor rendimiento para el paciente.

Los lugares en donde ya es muy utilizado el exoesqueleto robótico son Japón que es el primero en tener mayor facilidad en obtenerlo ,así como estados unidos, Auckland, Nueva Zelanda ,Europa aunque su costo sea demasiado elevado .

La investigación realizada es exploratoria porque lo que buscamos es como automatizar el control de un exekeleton robótico ya que los componentes del controlador son un microprocesador.

Un microprocesador es el encargado de ejecutar los programas, desde el sistema operativo hasta las aplicaciones de usuario; sólo ejecuta instrucciones programadas en lenguaje de bajo nivel, realizando operaciones aritméticas y lógicas simples, tales como sumar, restar, multiplicar, dividir, las lógicas binarias y accesos a memoria. [10]

Los pasos que necesita este control son:

- Parte del entorno. El exkeleton robótico dispone de sensores para conocer lo que ocurre en su entorno. Cada sensor detecta su función o magnitud hacia la que va dirigida y la convierte en una señal eléctrica. Estas señales generadas por los sensores forman los datos de entrada al sistema.

- Interpretación de los datos. El elemento central del exkeleton robótico es la unidad de control. Este sistema contiene un microprocesador y de un programa específico para el tratamiento de dichos datos. Los datos digitales procedentes de los sensores son leídos e interpretados por el microprocesador, y este activa las señales de control correspondientes para ejecutar una acción.

- Ejecución de la acción. Ya sea un movimiento de una articulación, un cambio de posición, una parada, etc. Estas tareas son realizadas por dispositivos motrices, como motores eléctricos, cilindros neumáticos o hidráulicos, accionados eléctricamente.

Por lo investigado el microprocesador es la mente de cualquier computadora, y para volver más favorable el propósito de investigación es obtener una aplicación que esta sincronizada localmente con un dispositivo (celular, iPad, Tablet, etc.)

Y donde se encuentra todo el módulo de control ,es una mochila en la parte posterior del exkeleton robótico