Robot seguidor de línea con semáforo

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- Tipo de mecanismo para giro el robot

Ya que el robot constará de 2 ruedas traseras (un motor en cada rueda) y una rueda rotatoria sin motor en la parte delantera, se procederá a que el robot gire deteniendo una de las ruedas para realizar el cruce, si quiere cruzar a la derecha tendrá que detenerse la rueda derecha y si quiere girar a la izquierda tendrá que detenerse la rueda izquierda.

- Tipo de sensor de línea

Para la detección de la línea, se utilizarán dos sensores, el componente a utilizar será el CNY70 el cual consta de un led infrarrojo y un transistor con base fotosensible el cual funciona de la siguiente manera:

Cuando el led esta encendido, el transistor espera un rebote de luz infrarroja para entrar en saturación, de manera de que cuando al sensor se le presenta un objeto de color negro u opaco, la luz no será reflejada y el transistor estará abierto. Este sensor es estrictamente para detectar superficies de color negro.

Se utilizaran dos sensores y cada uno controlará un motor de cada rueda de modo tal que el robot no se salga de la línea.

Estos sensores estarán ubicados en la parte frontal del robot apuntando hacia el piso para que se pueda detectar la línea negra satisfactoriamente

- Tipo de sensores para detectar los colores semáforo

Se utilizará un componente sensor denominado ADJD-S311 el cual se encargará de determinar si el color rojo está prendido para hacer que se detenga el robot.

El sensor ADJD-S311 es un componente I2C que consta de un sensor llamado ADJD-S311-CR999 el cual tiene 4 canales de datos con 10 bits de información en cada canal, un conversor analógico digital y filtros de color RGB.

El sensor ADJD.S311 consta de diferentes pines los cuales tienen las siguientes finalidades:

-3.3V: Esta será la alimentación para todos los demás componentes integrados en nuestro ADJD-S311 (como lo es el ADJD-S311-CR999)

-GND (1) y GND (2): Serán las tierras de nuestro componente, con que se conecte una de las dos a la tierra del circuito es suficiente.

-SDL: Línea serial de datos (Serial Data Line en inglés), La cual representa el puerto por donde los datos bidireccionales van a ser transportados

-SCL: Línea serial de reloj (Serial Clock Line en inglés), representa la señal de reloj que le envía el arduino al detector para que esté en sincronía con la línea de SDL y así los datos puedan ser procesados en ambas partes.

-LED: este pin va a ser la fuente de alimentación del LED blanco que se encuentra en nuestro componente detector.

-CLK: Representa el pin de entrada para alguna señal se reloj externa deseada.

-SLP: Representa el pin de SLEEP del detector utilizado para colocar al componente detector en modo de bajo consumo de energía o stand by.

En este proyecto no se utilizaron estos tres últimos pines mencionados.

Este sensor estará ubicado a un costado