Circuitos Robot seguidor de linea

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Hasta el momento se ha descrito el funcionamiento independiente de cada circuito, sin embargo, todos están interconectados y dependen unos de otros. El circuito completo se presentará a continuación y se dará una explicación de su funcionamiento en conjunto.[pic 5]

[pic 6]

Mientras las foto-resistencias R2 y R4 no estén recibiendo señal, los circuitos seguidores de línea (placas 2 y 4) estarán funcionando indefinidamente. En el momento en el que es recibida una señal de luz por las foto-resistencias, estas envían la señal a las terminales Amarillo o Rojo que activan los relés RL1 y RL2. En su estado normal (sin estar activados) la señal + entra por las terminales de RL1 en serie con las de RL2 que derivan en las terminales 9V y 9V2 que suministran corriente a los motores, sin embargo, el circuito se cierre a través de los seguidores de línea por las terminales MT IZQUIERDA y MT DERECHA, así, la corriente a los motores es controlada desde 2 puntos distintos. Por un lado, los motores son detenidos cuando los relés RL1 y RL2 son activados cortando la corriente por 9V y 9V2, y por el otro, los seguidores de línea pueden cortar el suministro al abrir el circuito entre las terminales MT IZQUIERDA y MT DERECHA que cierran el circuito en general con la terminal - .

Estos 4 circuitos están montados en 5 placas circulares escalonadas en orden descendente desde la placa 1 hasta la 5. Los sensores de luz se encuentran en la parte superior a los costados y los sensores CNY70 que reciben la señal de la línea se encuentran ubicados al final de los brazos del robot a unos pocos milímetros de la superficie de la pista.