Seguidor de lineas.

...

[pic 4]

Figura 1.

NOTA: el driver SN754410 tiene la misma configuración que el driver L293D ya que son el mismo puente h, pero con una ligera característica el SN754410 genera un 1Am de corriente de salida.

Tercer paso: se hizo una prueba en la placa de arduino due, un sensor optoreflectivo infrarojo (QRD1114), un LED y sobre el protoboard, para comprobar su funcionamiento y checar su forma de conexión.

Se cortaron 12 trozos cables de 20cm, para luego soldarlos en cada pata de los sensores QRD1114, luego en el otro extremo del cable, se soldaron un pin macho (los pines se obtuvieron después de sacar los del paquete con una pinza) por cada pata del sensor. Después se comenzó a trabajar en la placa de arduino due para ello se instaló un programa o software (Arduino) en la computadora.

[pic 5]

Figura 2.

En la placa de Arduino due contiene salidas analógicas y digitales, las cuales utilizamos para nuestra prueba fueron las analógicas, además contiene diferentes entras para la computara donde se utilizan el software Arduino para poder programar, para alimentarse con tiene entradas de plug y una entrada para pin hembra.

Bueno comenzamos con un sensor (QRD1114), para ello identificamos que en su composición, hay un LED de color trasparente (receptor) y otro de color negro (emisor), el receptor es la salida, tomando esto en cuenta y con el diagrama (Figura 2). Con esto se inició la conexión en el protoboard se colocó una resistencia de 100k un extremo en el voltaje positivo de protoboard y el otro extremo se conectó una pata del sensor (VCC), el cual es el LED de color negro (emisor ) y la otra pata alado negativo del protoboard. Después arriba del carrito se acomodó y ajusto la placa de arduino due, de modo de que no estorbara al protoboard, con las patas sobrantes que eran del LED receptor, una se conectó en el lado negativo del protoboard y la otra en la placa de arduino due en elpin hembra (numero 8),luego con un LED(la pata larga es positivo y la corta es negativo), la pata positiva se conectó en el pin hembra (numero 13) y la otra pata al pin hembra(GND que esta alado del pin 13), también se conectaron con trozo de cable del protoboard(lado positivo y negativo) a los pines hembras(GND , 5V) de la placa arduino el cual esto se hizo para alimentar el circuito que está en el protoboard . Y por último se conectó la placa arduino due ala pc. Donde se elaboró un código en el software Arduino 1.5.8 BETA donde este programa obtenía del sensor una señal analógica (se distingue por un 0 o 1) el si era un 1 se permitía prende el LED pero si recibió un 0 el LED se apagaba, el cual la dinámica era lo siguiente, cuando el sensor (QRD1114) captaba algo blanco se prendía el LED y se pagaba si captaba algo oscuro.

NOTA: Se instaló la versión más actualizada Arduino 1.5.8 BETA, ya que este software solo podía trabajar con la placa arduino due también en esta página se muestra como es su diagrama:

http://www.robgray.com/temp/Due-pinout.pdf.

Cuarto paso:

Al terminar las pruebas de los componentes electrónicos (el driver, la placa arduino, los sensores y motores), se comenzó a armar el carrito como tal (un seguidor de líneas).

Se inició colocando los sensores a los lados de la base del carrito (cerca de las llantas), donde se creo una base de plástico para poner los sensores y ajustarlos adecuadamente (poner los a una distancia aceptable con el suelo), en la parte de enfrente(a bajo) se colocó otro sensor y también se ajustó. Después se conectaron los sensores de la misma forma que la prueba, que se hizo anteriormente utilizando los pines 8, 9 y 10, verificando que no allá ningún corto circuito o una mala conexión.

Después se cortaron otros 4 trozos de cable, donde cada extremo de cada cable se soldó un pin macho, al terminar esto, comenzó a conectar del driver Output 1 al pin 2 , Output 2 al pin 3,Output 3 al pin 5 y Output 4 al pin 6, en la placa de arduino due.

NOTA: Los sensores deben estar a una altura de 0.5 cm.

Quinto paso:

Después de que se termino de construir el carrito, se empezó a crear un código para la cual se pueda mover adecuadamente y una que funcione de una manera eficiente.

NOTA: EL hacer el programa no fue sencillo ya que constantemente se hacían pruebas para checar sus defectos.

CODIGO DEL MOVIL SEGUIDOR DE LINEAS.

//MOVIL SEGUIDOR DE LINEAS

// INICIALIZACION DE LAS VARIABLES

int luz=13;

int B=10;//SENSOR 1

int A=8;//SENSOR 2

int C=12;//SENSOR 3

int ATRAS=3;//MOTOR 1

int ADELANTE=2;//MOTOR 1

int AT=5; // MOTOR 2

int ADE=6; // MOTOR 2

// EN ESTA PARTE LAS VARIABLES YA ASIGNADAS ALA VARIABLES SE DETERMINE QUE PIN ES DE ENTRADA Y DE SALIDAD

void setup()

{

pinMode(B,INPUT);

pinMode(A,INPUT);

pinMode(C,INPUT);

pinMode(AT,OUTPUT);

pinMode(ADE,OUTPUT);

pinMode(ATRAS,OUTPUT);

pinMode(ADELANTE,OUTPUT);

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

B=digitalRead(10); //OBTIEN EL VALOR DEL SENSOR DONDE EL VALOR ES 1 o 0.

A=digitalRead(8); // ESTO ES LO MISMO CON LAS DEMAS VARIABLES.

C=digitalRead(12);

Serial.println(B );

Serial.println(A);

Serial.println(C);