MAESTRÍA EN INGENIERÍA DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL”

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Fuente: Propia[pic 4][pic 5]

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Arduino. –

Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open-source) basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado para artistas, diseñadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o entornos interactivos.

Esta placa contiene el cerebro del robot, el microcontrolador ATMega328 de 32 Kb donde se carga el programa, y también los pines de conexión necesarios para conectar el resto de componentes a él.

La placa Arduino Uno R3 es una placa electrónica basada en el microcontrolador Atmega328 y que tiene su módulo USB mejorado. Dispone de 14 entradas/salidas digitales y 6 de estas pueden utilizarse para salidas PWM. Además, dispone de 6 entradas analógicas, un oscilador de 16MHz, una conexión USB, un conector de alimentación, un cabezal ICSP y un pulsador para el reset. Para empezar a utilizar la placa sólo es necesario conectarla al PC a través de un cable USB, o alimentarla con un adaptador de corriente AC/DC. También, para empezar, puede alimentarse sencillamente con una batería. Una de las características principales del Arduino UNO es que no utiliza el convertidor USB-serial FTDI. Por el contrario, ofrece el microcontrolador Atmega16U2 programado como convertidor USB-serial.

Fuente: http://saber.patagoniatec.com/arduino-uno-r3-2-arduino-argentina-ptec/[pic 6][pic 7]

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Driver L293D. –

El L293D (cuádruple medios puentes H) es un circuito integrado de un gran valor cuando necesitamos controlar motores de corriente continua o bipolares de pasos. Capaz de conducir corrientes bidireccionales de hasta 600 [mA] y con tensiones que van desde los 4.5 [Volts] hasta los 36 [Volts].

Tiene la disponibilidad de poder utilizar dos tensiones diferentes, una para la alimentación del Circuito Integrado del pin +5 [Volts] de Arduino y utilizar una batería auxiliar para la alimentación del motor o motores. Este circuito integrado dispone de la posibilidad de controlar dos motores a la vez, con capacidad de inversión de giro y regulación de voltaje.

Figura 4. Esquema del Circuito Integrado L293D para controlar dos motores[pic 8]

Fuente: https://ardubasic.wordpress.com/2014/05/23/control-de-motores-de-cc-con-l293d/

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Diagrama de conexión. –

En la siguiente figura se observa el diagrama de conexionado con el Arduino:

Fuente: https://arduino.stackexchange.com/questions/18842/how-to-connect-an-l293d-and-an-mpu6050-to-run-together[pic 9][pic 10]

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Sensor Ultrasónico. –

Los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas.

El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

Fuente: https://hetpro-store.com/TUTORIALES/sensor-hc-sr04/[pic 11][pic 12]

Los sensores ultrasónicos tienen las siguientes ventajas:

- Rango de detección relativamente amplio (hasta varios metros).

- Detección del objeto independientemente del material y del color.

- Detección segura de objetos transparentes (por ejemplo, botellas de vidrio)

- Relativamente insensibles a la suciedad y el polvo.

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Sensor Ultrasónico HC-SR04. –

El sensor ultrasónico HC-SR04 nos entrega tiempo, cuenta el tiempo que transcurre entre la emisión y la recepción de la señal ultrasónica, claramente podemos deducir que el tiempo es dependiente de la distancia, la señal tardara más en ir y volver si el objeto está lejos que si está cerca.

Recordando algunas ecuaciones básicas de física sabemos que la distancia es igual a la velocidad multiplicada por el tiempo (la distancia recorrida es igual a la velocidad del objeto en movimiento por el tiempo que transcurre en llegar). El sensor emite una señal ultrasónica; por lo que, esta viaja a la velocidad del sonido, aproximadamente a 340 m/s.

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Diagrama de conexión. –

El sensor tiene 4 pines, uno es VCC otro GND un pin de Trigger (disparador) donde enviamos un pulso al sensor para inicializarlo y de alguna manera decirle “comenzar a enviar información” y el pin Echo (eco) donde nos viene el resultado final a la placa de Arduino.[pic 13][pic 14]

Fuente: Clases Presenciales Módulo VI Diseño de Sistemas Mecatrónicos Industriales I

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Motorreductor con caja reductora. –

Motorreductor especial para aplicaciones de robótica. Implementado en carritos seguidores de línea, evasores de obstáculos.

- Voltaje de operación: 3V~12VDC (recomendado 6V a 8V)

- Torque máximo: 800gf cm/min (3V)

- Este motor cumple EMC, capacidad anti-interferencia. Puede operar con microcontrolador sin interferencias.

- Tamaño: 7 x 2.2 x 1.8cm (apróx.)

Características:

Voltaje de operación

Parámetro

3 [Volts] DC

5 [Volts] DC

6 [Volts] DC

Parámetros del motor

(Sin caja reductora)

RPM

125 RPM

Corriente

80-100 [mA]

Parámetros