Labview presentacion
Enviado por Eric • 3 de Diciembre de 2018 • 1.011 Palabras (5 Páginas) • 254 Visitas
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Considere la ecuaciones de las transformaciones geométricas:
[pic 25]
[pic 26]
[pic 27]
Traslación
[pic 28]
Rotación en
el eje X
[pic 29]
Rotación en
el eje Y
[pic 30]
Rotación en
el eje Z
[pic 31]
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La tabla RyT, muestra las rotaciones y traslaciones del robot (RS40) importadas desde el software SolidWorks v2007, a través del software Exell v2007.
[pic 32]
Los valores de las traslaciones son las celdas 0 a la 4. La 5 y 6 representan los valores angulares de las articulaciones en el robot. El signo del valor del ángulo representa el sentido de la rotación.
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[pic 35]
[pic 36]
[pic 37]
A continuación se muestra el análisis de cada elemento del robot.
ELEMENTO 1
El elemento 1 viene dado por las matrices de traslación y rotación T0 y R0, respectivamente.
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[pic 39]
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ELEMENTO 2
El elemento 2 viene dado por las matrices traslación T1, T2 y rotación: R1
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ELEMENTO 3
El elemento 3 viene dado por las matrices traslación T3 y T4.
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El cálculo del TCP, viene dado por la siguiente expresión:
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CINEMÁTICA INVERSA
Dado el punto TCP, encontrar los valores angulares que las articulaciones deben alcanzar.
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[pic 47]
Fig. 1.- SCARA RS40. (a) Dimensiones y valores del TCP, (b) Ángulos de la posición desconocidos.
Relaciones trigonométricas para triángulos (oblicuángulo)
Teorema de los senos:
[pic 48]
Teorema de los cosenos:
[pic 49]
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[pic 51]
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Sustituyendo para el robot, a y b son las longitudes de los miembros y c coincide con el TCPx
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Los ángulos buscados son:
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Los ángulos provenientes
de la tabla de diseño de
SolidWorks son (véase
el inicio de esta hoja):
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[pic 69]
DATOS OBTENIDOS EDITANDO MANUALMENTE
Editando tabla de Excel
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Título del trabajo: Análisis de la cadena cinemática de un robot SCARA RS40
Situación tecnológica y pertinencia del trabajo: este trabajo se realizó con la finalidad de utilizar, tanto como Solid Works como Mathcad, y de intermedio utilizamos Excel para comunicar ambos softwares
Objetivos generales y particulares: esta actividad se hizo con la finalidad de aprender movimientos cinemáticos de un Robot, ensamblado en solidworks así como aprovechar Mathcad para observar las operaciones que e llevan a cabo al momento de trasladar y rotar nuestro ensamblaje.
Metodología del trabajo: este trabajo explica paso a paso lo que se debe realizar desde la interfaz de SolidWorks, para hacer mediciones tanto de distancias, como angulares, después estos datos se arrojan a una hoja Excel que está comunicada con Solid, y al final Mathcad lee estos datos en forma de tabla en Excel para realizar las operaciones necesarias
Eder Andrés Zermeño Orozco 1578835
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN
FACULTAD
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