DISEÑO MECATRONICO

...

Objetivos:

Detección: A este objetivo se le asignó un peso del 30% debido a que es parte esencial del funcionamiento del robot, si no se detectara al oponente sería imposible moverse hacia él para sacarlo del doyho.

Movimiento: a este objetivo igualmente que al objetivo de detección se le asignó un 30% ya que este objetivo es otra parte esencial del funcionamiento del robot pues si el robot no se moviera no podría sacar a su oponente del doyho.

Control: a este objetivo se le consideró de igual importancia que a los dos anteriores, es decir se le asignó un 30% al igual que a detección y movimiento, puesto que sin la etapa de control, aunque se tengan los mejores sensores y actuadores, si la etapa de control no interpreta las señales provenientes de los sensores, será imposible que los actuadores den un resultado acorde a lo que se busca.

Alimentación: a este objetivo se le asigno un 10% ya que la alimentación es la parte que provee la energía necesaria para el funcionamiento de un sistema electrónico. En nuestro caso tenemos las tres partes fundamentales de un sistema electrónico (sensores, actuadores y unidad de procesamiento), los cuales requieren de energía eléctrica para su funcionamiento, que en este caso es provista por una batería.

Calificaciones

Calificación

Significado

10

Las características de la ruta cumplen en un 100% con el criterio a evaluar

9

Las características de la ruta cumplen en un 90% con el criterio a evaluar

8

Las características de la ruta cumplen en un 80% con el criterio a evaluar

7

Las características de la ruta cumplen en un 70% con el criterio a evaluar

Selección de componentes:

Sensor de Proximidad

OPCIÓN

VOLTAJE DE ALIMENTACÍON (Vcc)

SEÑAL

RANGO DE VOLTAJE DE SALIDA

RANGO DE DISTANCIA MEDIDA

CORRIENTE

VELOCIDAD DE RESPUESTA

1

GP2Y0A60SZLF

-0.3 V a 7V

ANALOGICO

2.75V a 3.25V

10cm a 150cm

50mA

5ms

2

GP2Y0D340K

-0.3 V a 7V

DIGITAL

0.6V a (Vcc-3v)

40 cm

35mA a 50 mA

8 ms

3

GP2D120XJ00F

-0.3 V a 7V

ANALOGICO

1.95v a 2.55v

4cm a 30cm

33mA a 50 mA

7 ms

El sensor elegido fue el GP2Y0A60SZLF ya que es el sensor más rápido de los analizados, además nos entrega un rango de visión con el que se cubre perfectamente la superficie del doyho, evitando así puntos ciegos.

Motores

OPCIÓN

PESO

RPM

VOLTAJE

CORRIENTE

FUERZA

1

HP micro POLOLU 50:1

9.5 g

625

6

1600 mA

1.1 Kg/cm

2

HP micro POLOLU 75:1

9.5 g

400

6

1600 mA

1.6 Kg/cm

3

HP micro POLOLU 100:1

9.5 g

320

6

1600 mA

1.2 Kg/cm

Los motores elegidos fueron los HP micro POLOLU 50:1 ya que nos entregan la velocidad y la fuerza requeridos para mover al mini sumo sin complicaciones.

Baterías

OPCIÓN

DIMENSIONES

PESO

VOLTAJE

1

2S750mAh20c2C

36mm x 67mm x 11mm

47 gr

7.4v

2

2S950mAh20c2C

25mm x 72mm x 14mm

66 gr

7.4v

3

2S640mAh20c2C

21mm x 57mm x 11mm

31 gr

7.4v