Ensayo: Aerobrazo.

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Elemento principal “rodamiento” basada en teoría de suizos

FUNCIONAMIENTO DEL PROYECTO

Autotransporte.- para posiciones deseadas, y usarlo como brazo manipulador robótico

Para realizar construcción limpieza o búsqueda en lugares inaccesibles

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La anterior es una gráfica de desfasamiento entre el maestro y el esclavo, el maestro es el cuadirotor al que se ajusta su marco de referencia y los esclavos son todos los demás cuadricópteros que va a mover el principal, los esclavos solo deben mantener su altura con respecto al maestro y realizar el movimiento de guiñada deseado y dejar guiarse por el maestro, por cuestiones de control varia la distancia que debería mantenerse fija entre ellos, para ello se utilizan los coples flexibles.

Para obtener un buen movimiento tipo brazo articulado se necesita el cálculo de la dinámica pues se deberán determinar los efectos dinámicos de brazos en el aire como la rotación.

EL PROYECTO NECESITA…

CINEMATICA DIRECTA E INVERSA

Por la cinemática directa se puede saber la posición real del efector final (mano), únicamente midiendo la posición espacial del multirotor maestro y el respectivo movimiento de guiñada de cada multirotor.

Con la cinemática inversa podemos definir la operación deseada como una función de la posición deseada del efector final CONTROL PURAMENTE CINEMÀTICO.

CINEMATICA ORIENTACIONAL (movimientos de la muñeca)

Manipulador triplanar (movimientos posibles en x, y, z) doble rotacional (giñada del maestro y del esclavo) y desacople cinemático una vez llegada a la muñeca el movimiento es independiente a la posición.

LA MECÁNICA APLICABLE EN EL PROYECTO DEL AEROBRAZO

- Transmisión de fuerza entre mecanismos subactuados

- Estructura estable, ligera y reconfigurable.

- Resistente

- Modo de aumentar el par de giñada (hexoesqueleto para drones)

- Buena capacidad de movimiento

RETOS EN PROGRAMACIÓN

- Tele-operación bilateral retroalimentación robot-humano

- Robots sin piernas (sujetas a esfuerzos)

- Drones a turbinas (utilidad industrial)

El proyecto lleva 6 meses realizándose la competencia tecnológica está en el Proyecto arcas del 2012 que consiste en el transporte, construcción e investigación espacial.

La plática me pareció muy interesante, hubo muchas cosas que en el momento de la explicación no entendí pero investigué un poco y me quedaron más claras, el equipo propone un proyecto útil y ambicioso en cuanto a programación, el uso de recursos ya existentes para crear nuevas tecnologías, lo que lo hace innovador. El proyecto busca colaboradores que les ayuden a la realización de cálculos pendientes, diseño, etc. Apenas está en sus inicios pero puede llegar a ser algo muy grande, y de mucha utilidad en ciertos campos como la industria y la investigación espacial.

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