Conceptos Básicos de robotica

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Un método para intervenir la interferencia de tallado, es crear una holgura circunferencial determinada juego mecánico o “backlash”. Uno de los efectos contra producentes del “backlash”, es el riesgo de no poder transferir toda la carga de manera uniforme, lo cual puede ocasionar una ruptura por fatiga.[pic 12]

Transmisión por engranes.

El sistema de transmisión por engranajes, consiste en un sistema de acoplamiento de diente a diente, de dos ruedas dentadas, una es la rueda motriz y la otra es la rueda conductora. Para ello se puede crear un tren de engranajes.

Ventajas.[pic 13]

- Ocupan menor espacio.

- No hay deslizamiento.

- Mayor transmisión de potencia.

- Rendimiento elevado.

- Bajo mantenimiento.

Desventajas.

- Más costosos.

- La trasmisión produce mayor ruido.

Transmisión por poleas.

Una polea es solo una rueda que se adapta para ser acoplada a un eje transmisor o receptor. Un sistema de transmisión de poleas, son dos poleas acopladas por una correa con el objetivo de transmitir la fuerza y velocidad angular. La fuerza se transmite por el efecto de rozamiento ejercido por la correa, sobre las poleas.[pic 14]

Transmisión por banda.

Una banda es un elemento flexible de transmisión de potencia que asienta firmemente en un conjunto de poleas, existen diversos tipos de banda dependiendo su tipo de aplicación.

La banda plana es el más sencillo, usado para trasmitir la fuerza impulsora.

[pic 15]

Las bandas sincrónicas, pasan con poleas que tienen ranuras para los dientes de la banda.

[pic 16]

Servomecanismos

El termino servomecanismo proviene de la unión de las palabras servus (siervo) y de mecanismo (máquina), haciendo referencia a máquinas que ayudaran a otras más complejas. Un servomecanismo se compone de partes mecánicas y electrónicas, se usan en su mayor parte en robots, con partes fijas o móviles. Algunos pueden ser solo mecánicos como los engranes en los relojes, otros como el servomotor incluyen partes electrónicas para un mejor funcionamiento.

Motores.

Funcionamiento Motor.

El funcionamiento de un motor eléctrico se basa en la repulsión que ejercen los polos magnéticos con igual signo o polaridad entre un estator y un rotor, el eje del rotor gira libremente entre los polos magnéticos de norte y sur.

Un motor eléctrico funciona por el principio de repulsión entre los polos magnéticos, con misma polaridad entre el estator y el rotor, de esta forma el eje del rotor puede girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur.

[pic 17]

En la imagen podemos observar cómo funciona este fenómeno, cuando un voltaje circula en la bobina de nuestro rotor, generamos un campo electromagnético, que interactúa con el campo magnético, si los polos de estator y rotor coinciden en polaridad, por la fuerza de rechazo, se producirá un torque generando el movimiento giratorio alrededor del eje del rotor.

Partes Principales de un motor.

[pic 18]

Estator: Es el magneto permanente que rodea a la flecha y a la armadura.

Armadura: Esta tiene una o más bobinas que se montan en la flecha central; esta corriente es conmutada a través de la bobina por un conmutador.

Rotor: es un devanado con un núcleo de hierro, que le llega la corriente eléctrica por medio de escobillas.

Conmutador o colector: son dos platos divididos en la flecha (rotor), y se conectan a la fuente de alimentación. Este permite los cambios constantes de polaridad en la corriente de la bobina del rotor, al terminar una media vuelta. Esto con la finalidad que los polos norte sur de la bobina, coincidan con los polos norte y sur del estator.

Motor corriente continua.

Los motores de corriente continua se componen de un estator y de un rotor, generalmente en los más pequeños, el estator se compone de imanes para poder crear un campo magnético. Para casos de motores más grandes el campo magnético se forma con devanados de excitación de campos, es decir con un arrollado compuesto de varios cables conductores. El rotor es la pieza que gira dentro del motor de corriente continua, y se suministra por medio de las escobillas.

Motor de corriente alterna.

Los motores de corriente alterna son los que usan el tipo de alimentación AC (Altern Current), estos aparatos son actuadores que transforman la corriente alterna en energía mecánica de rotación o par. Existen tres tipos principales de motores de corriente AC; motores universales, motores asíncronos y motores síncronos.

Motores Universales.

Los motores universales pueden trabajar en DC o en AC, estos son de uso común, se utilizan en sierras eléctricas, taladros, ventiladores, y otras actividades que se requiera una gran velocidad de giro, con cargas o fuerzas pequeñas. Se distinguen por su masa (rotor), sus escobillas (excitadores), y las tapas (cubiertas laterales del motor). Los circuitos de este tipo de motores son muy simple, ya que solo cuenta con una vía para el paso de la corriente, ya que es un circuito en serie, pero no puede ser usado de forma continua o en largos lapsos de tiempo. Una desventaja es la emisión electromagnética o las chispas producidas por el colector, que con su campo magnético generan interferencias o ruido.

Motor asíncrono.

Los motores asíncronos trifásicos se forman de un rotor, que puede ser de jaula de ardilla o bobinado. Los rotores de jaula de ardilla son de los más sencillos, el núcleo del motor se encuentra construido por de chapas estampadas de acero al silicio interior de las cuales se dispone de barras de aluminio, estas barras del devanado