ENSAYO PID SISTEMAS DISCRETOS

...

1.1.4 Sistemas de control en tiempo discreto

Este tipo de sistemas tienen la particularidad de que sus señales se encuentran en forma de pulsos o se encuentran codificados digitalmente. Figura 3

[pic 3]

Figura 3.- Diferencia entre señal en tiempo continuo a) y tiempo discreto b)

2.1 Discretizacion

Los sistemas de control continuo, estan formados de manera que los componentes del sistema siempre tienen informacion sobre la variable controlada, la cual es comparada en todo momento con la referencia y en base a esto realizar una acción correctiva o de compensación.

Esto no sucede en los sistemas de control discreto, ya que en éstos la información de la variable controlada o el error solo se obtiene durante el instante de muestreo.Figura 4[pic 4]

Figura 4.- Muestreo mediante impulsos como modulador

3.1 PID DISCRETO

Se puede decir que el PID (Figura 6) es un tipo de control que cuenta el estado actual (proporcional), la historia pasada (integral) y un pronóstico del futuro (derivada) del error o desviación del comportamiento deseado.

[pic 5]

Figura 5.- Controlador PID

El PID discreto tiene dos formas principales conocidas como posicional y de velocidad.

[pic 6]

Donde:

u(t)-variable de control, generalmente posición. u(0) es la posición inicial.

Kp, Ti y Td-Ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo.

Tc-periodo de control.

4.1 Aplicaciones

Lleva desde aplicaciones industriales en líneas de proceso o en la abertura de una válvula hasta de uso común; movimientos, velocidades, niveles, presiones, flujos, temperaturas etc.

II Conclusión

Los controladores PID son los más utilizados en la industria debido a su gran desempeño a la hora de estabilizar un sistema. Los sistemas discretos son aquellos que cuyas señales son muestreadas y reconstruidos ya que estas señales son discontinuas pues presentan discontinuidad tanto en magnitud como en tiempo.