Tema- Sistema de lazo cerrado.

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Cuando se muestre una ecuación en el artículo, dicha ecuación ha de numerarse. La numeración se efectuará de acuerdo al orden de aparición de la ecuación en el artículo. La numeración se efectuará con números arábigos encerrados entre paréntesis. A continuación se muestra un ejemplo de una ecuación:

Las ecuaciones se justificarán del lado derecho. Las variables de las ecuaciones se han de definir cuando aparezcan por primera vez en la ecuación, o en su caso en algún lugar previo a la presentación de la ecuación en el artículo.

Las figuras se separará del párrafo dos renglones del lado superior, y un renglón del lado inferior. Las figuras irán numeradas, de acuerdo a su orden de aparición en el artículo. El título de las figuras se escribirá con un tipo de letra New Roman Negrita de 9 puntos.

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Fig. 1. Paloma de la paz.

Las figuras se presentarán enmarcadas con una línea negra de grosor de 0.75 puntos. En caso de que el espacio de las columnas no permita una definición clara del contenido, se podrá utilizar un ancho máximo igual al ancho definido por las dos columnas del cuerpo del artículo. Es importante mantener la calidad de la información de los artículos, por esta razón se sugiere al autor mostrar y describir las figuras que él considere importantes en su documento. Por ejemplo, en la figura N° 1 se muestra una paloma de la paz.

- Análisis de resultados

Los resultados obtenidos en análisis del sistema de lazo cerrado para el control de posicionamiento de una plataforma por medio de un mecanismo cremallera piñón muestran las siguientes respuestas de salida para cada controlador.

Controlador proporcional

Con el uso de la ganancia encontrada (K=163/6) en el análisis para un controlador se obtiene la respuesta mostrada en la gráfica de la figura 1.

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Figura 1. Respuesta del sistema inestable.

Se aplica un ajuste fino para la ganancia K =163/48, por lo que se obtiene la respuesta de la figura 2. Debido a las características de la respuesta, al tratarse de una respuesta estable se concluye que el sistema muestra una gran estabilidad con el control proporcional al realizar el ajuste fino para la ganancia.

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Figura 2. Grafica de la respuesta para la ganancia establecida.

- Conclusiones

Con la ganancia determinada y un controlador proporcional para el sistema se obtiene una respuesta inestable debido a esto se realiza un ajuste fino obteniendo que el sistema se estabilice. En el caso del sistema cremallera piñón mostrado solo es necesario un control proporcional en que la ganancia K es ajustada de manera que el sistema se estabilice.

Un controlador PID y PI resulta un control con una respuesta inestable donde para ambos casos se tiene condiciones de inestabilidad, que no resultan favorables para el sistema.

Referencias

[1] Gaviño Hernández Ricardo. Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB. Edit. Prentice Hall, primara edición, México, 585 páginas, 2010.