CONTROL PID Y FUZZY
Enviado por Mikki • 15 de Diciembre de 2017 • 1.124 Palabras (5 Páginas) • 394 Visitas
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Se debe tomar en cuenta el tiempo de muestra al sistema, pues con tiempos grandes es muy difícil que el control se ejerza efectivamente sobre el sistema además de que se tiene que hallar unas constantes que ayuden a llegar y mantener el SetPoint.
Control PI-toolkit
En la configuración de las constantes se observaron varios comportamientos no deseados, tales como que la reacción era muy lenta cuando la constante proporcional era muy baja o que era muy rápida y difícil de controlar con la constante proporcional alta, de igual forma se observó durante las pruebas que existía mucho “overshoot” cuando la integral era alta.
Tras varios intentos se logra un comportamiento más o menos deseable con constantes proporcional e integral 1,2 y 0,08 respectivamente. Sin embargo, se logra visualizar que el sistema oscila durante algún tiempo para poder llegar al SetpPoint de 45°C. Ver Anexo 1.
Panel Frontal:
[pic 4]
Diagrama de bloques:
[pic 5]
Control PI-programado
Para este control se utilizaron las mismas constantes del control con toolkit, sin embargo se alcanza a notar una gran mejoría en tiempo de reacción y en “overshoot” para llegar al SetPoint, tal como se muestra en el Anexo 2.
Para la programación se basó en la librería de PID disponible para Arduino, en ésta además de poner el límite físico al que estamos sometidos por el PWM (0 y 255), se pone un límite al término integral para que a medida que pase el tiempo este no se disminuya ni crezca exageradamente produciendo retardos en la reacción del sistema, es por esto, que en las imágenes del anexo se visualiza un “overshoot” muy pequeño.
Panel Frontal:
[pic 6]
Diagrama de bloques:
[pic 7]
Programación PI:
[pic 8]
Control PI-fuzzy
El control Fuzzy fue el mejor de todos los controles que se hicieron, sin embargo se tiene como desventaja que era engorroso modificarlo al no ver el comportamiento deseaado del sistema, es decir, es mucho más fácil cambiar las constantes PI que cambiar las funciones de pertenencia y las reglas correspondientes al control FUZZY.
Tal como se logra en el Anexo 3, no hubo “overshoot” en el comportamiento del sistema, la reacción es bastante rápida es decir, la temperatura llega en cuestión de segundos al SetPoint y allí se mantiene.
Panel frontal:
[pic 9]
Diagrama de bloques:
[pic 10]
Funciones de pertenencia de entrada y salida:
[pic 11]
[pic 12]
- Durante la realización de la práctica se observó que las vibraciones y/o movimientos leves ocasionados a los sensores afectan sus lecturas pues se mostraban datos fuera de la realidad, como por ejemplo, que con un PWM de 30 mostrara menor temperatura que con uno de 20.
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