.Familiarización con el Sistema Servo Robot

...

Nota: Si los cables ya se han instalado por su instructor o compañeros de clase, verifique cada conexión.

Experimente con el funcionamiento del Servo Robot usando el Terminal de Mano

D 4 Encienda el controlador del robot mediante el establecimiento de su interruptor de encendido en la posición i (encendido).

D 5 Una vez que el controlador del robot ha terminado la inicialización, la Terminal de Mano mostrará el menú principal.

D 6. Ejecutar un posicionamiento casa duro realizando los siguientes pasos:

Nota: El posicionamiento casa duro se describe en el siguiente ejercicio.

• En el menú principal, pulse la tecla 4 para seleccionar el control de movimiento.

• En el menú de control de movimiento, pulse la tecla 4 para seleccionar duro Home.

Dentro de 6 segundos, pulse la tecla Enter para ejecutar el Home duro

de comandos.

Nota: No trate de mover una sección del Servo Robot manualmente cuando esta encendido, esto podría dañar el equipo (si los motores no son liberados).

D 7 Pulse la tecla Menú Teach para visualizar el menú Teach. Utilice las teclas 6 y T para rotar el hombro del Servo Robot en ambas direcciones.

Nota: La Figura 1-4 muestra las teclas asociadas a las acciones realizadas por el Servo Robot.

Experimente con esta articulación mediante el establecimiento de varias posiciones. Sin tratar de superar los límites mecánicos, determinar el radio de acción de esta articulación, a continuación, devolver el Servo robot a su posición original (aproximadamente).

Nota: Usted podrá observar en los próximos pasos que el movimiento de una articulación puede ser limitado por la posición de otras articulaciones. Cuando esto ocurre, el Límite de mensaje de error aparece en la pantalla.

Modificar la posición de la articulación que limita el movimiento para obtener el rango de funcionamiento completo de la articulación.

D 8 Utilice las teclas 5 y S para mover el brazo hacia arriba y abajo.

Experimente con esta articulación mediante el establecimiento de varias posiciones. Sin tratar de superar los límites mecánicos, determinar el radio de acción de esta articulación, a continuación, devolver la parte superior del brazo a su posición original.

D 9 Utilice las teclas 4 y R para mover el antebrazo hacia arriba y abajo.

Experimente con esta articulación mediante el establecimiento de varias posiciones. Sin tratar de superar los límites mecánicos, determinar el radio de acción de esta articulación, a continuación, devolver el antebrazo en su posición original.

D 10. Utilice el 3 y teclas J para mover la muñeca de la pinza hacia arriba y abajo.

Experimente con esta articulación mediante el establecimiento de varias posiciones. Sin tratar de superar los límites mecánicos, determinar el radio de acción de esta articulación, a continuación, devolver la muñeca a su posición original.

D 11. Use / y 2 llaves para encender el dispositivo de agarre al girar la muñeca en los dos sentidos.

Experimente con esta articulación mediante el establecimiento de diversas posiciones, y luego volver la pinza en su posición original.

D 12. Utilice la 1 y las teclas H para abrir y Cierra la pinza.

Nota: // la pinza no opera: si la pinza no funciona, el controlador del robot probablemente necesita ser configurado. Revise la sección de configuración en la Guía del usuario de su sistema de formación.

Experimento con esta articulación mediante la apertura y el cierre de la pinza, a continuación, volver la pinza a su posición cerrada.

Velocidad de ajuste mediante el Terminal de mano

D 13 Coloque un rollo de película en la superficie de trabajo en la posición (R11, C10). Consulte la Figura 1 -3 si es necesario.

Nota: Añadir monedas en la caja de la película para mejorar la estabilidad.

D 14 Pulse la tecla Menú Teach para visualizar el menú Teach. Abra la pinza, y mover el Servo robot para la pinza es de aproximadamente 150 mm (6 pulgadas) por encima de la caja de la película como se muestra en la Figura 1 -5.

15 Establecer la velocidad a 15 mediante la realización de los siguientes pasos:

• En el menú Teach, pulse la tecla O para seleccionar la opción de control de velocidad

• Pulse la tecla 1 para ajustar la velocidad a 10 a continuación, pulse la tecla de flecha derecha

cinco veces para obtener una velocidad de 15.

Pulse la tecla Enter para guardar la configuración.

Nota: Las velocidades por debajo de 20 se utilizan para los movimientos de precisión. Por el contrario, las altas velocidades se utilizan para desplazamientos largos donde no hay riesgo de chocar contra un obstáculo.

D 16 Sujete el rollo de película, como se muestra en la Figura 1-6, y elevarla a 150 mm (6 pulgadas) por encima de la superficie de trabajo.

17 Establecer la velocidad a 95.

D 18 Mover la caja de la película por encima de la posición (R11, CO).

Nota: Tenga en cuenta que es muy difícil de mover el rollo de película con la precisión a alta velocidad,

O 19 Ajustar la velocidad a 10, luego se acostó el rollo de película sobre la superficie de trabajo en la posición (R11, CO).

Abra la pinza para liberar el rollo de película y elevar la pinza.

D 20. Seguir experimentando con la Terminal de Mano agarrando, mover y girar el rollo de película en varias posiciones.

Experimente con el funcionamiento del Servo Robot Utilizando Robotics

D 21 En el ordenador principal, Robótica lanzamiento