SCoCAN: UN PROTOCOLO DE COMUNICACIONES DE TIEMPO REAL PARA SISTEMAS EMPOTRADOS DISTRIBUIDOS. APLICACIÓN AL CONTROL DE ROBOTS
Enviado por Ninoka • 17 de Mayo de 2018 • 789 Palabras (4 Páginas) • 528 Visitas
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SCoCAN esta basado en un esquema de comunicaciones híbrido (Time Triggered-Event Triggered) que garantiza un jitter mínimo en el lazo sensor-control-actuador. Los nodos distribuidos utilizan RT-Linux como plataforma de gestión, control y planificación del sistema de tiempo real.
Conclusión
El artículo presentado aporta una solución global a los sistemas distribuidos de tiempo real que va desde el hardware específico, el protocolo de gestión del bus, hasta una adaptación del SO RT-Linux para sistemas empotrados basados en Intel-386.
El uso de extensiones CAN que utilicen una planificación TDMA (dinámica o estática), puede eliminar los efectos producidos por el jitter de comunicación en el protocolo CAN original, el cual depende de las condiciones de error del canal así como de la carga del sistema.
El protocolo SCoCAN es una buena opción en el momento de escoger un protocolo con planificación TDMA, comparado con otros protocolos como TTCAN ó FTTCAN, ya que además de ser sencillo de implementar, soporta tráfico de tiempo real con un jitter mínimo aceptable, no es necesario un planificador maestro como en FTTCAN y adicionalmente, la gestión del ancho banda es eficiente.
En la arquitectura del robot YAIR el bus de comunicaciones debe soportar grandes cargas de información, introducida principalmente por el nodo de ultrasonidos, siendo SCoCAN un protocolo adecuado para la gestión de grandes bloques de datos.
Los módulos inteligentes empotrados que controlan los sensores y actuadores del robot móvil han proporcionado resultados satisfactorios en cuanto a la gestión de carga, cumplimiento en las restricciones temporales de procesos y en el control temporal del bus.
Un futuro trabajo es la introducción de delegación de código en la arquitectura distribuida del robot utilizando el protocolo SCoCAN.
https://www.researchgate.net/profile/Francisco_Blanes/publication/28141972_SCoCAN_Un_Protocolo_de_Comunicaciones_de_Tiempo_Real_Para_Sistemas_Empotrados_Distribuidos_Aplicacion_al_Control_de_Robots/links/09e4150ba347cb4c32000000.pdf
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