INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA, INFORMÁTICA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACIÓN

...

La señal de salida de un sensor por lo general va a un indicador, a un registrador o a un controlador. Existen una gran variedad de sensores según la variable que se quiera medir, por ejemplo: presión, temperatura, nivel, flujo, posición (proximidad), velocidad, peso, voltaje, corriente, frecuencia, viscosidad, resistividad, radiación, pH, conductividad eléctrica, humedad entre otras.

Cuando los sensores tienen salidas digitales (sólo dos posibles valores) son llamados interruptores y cuando tienen salidas analógicas (más de dos posibles valores) son llamados transmisores.

Actuadores:

Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos sobre las partes de un robot haciendo que éstas se muevan. Transforman en energía mecánica algún otro tipo de energía y, para que sean útiles en Robótica, deben poder ser controlados con rapidez y precisión. Los actuadores que se utilizan actualmente son de tres tipos:

- Hidraulicos

- Neumaticos

- Electricos

Características de los sensores

Muchas de las características de los sensores dependen de la variable a medir, pero otras son comunes a todos los sensores. Algunos de los aspectos a tener en cuenta en el momento de seleccionar un sensor son los siguientes:

- Exactitud: especifica la diferencia entre el valor medido y el valor real de la variable que se está midiendo.

- Conformidad o repetitividad: el grado con que mediciones sucesivas difieren unas de las otras.

- Resolución: es el cambio más pequeño que se puede medir.

- Precisión se compone de las características de conformidad y resolución.

- Sensibilidad: viene dado por el mínimo valor de la variable medida que produce un cambio en la salida.

- Error: es la desviación entre valor verdadero y valor medido.

- Linealidad: nos indica que tan cerca está la correlación entre la entrada y la salida a una línea recta.

- Rango es la diferencia entre el mayor valor y el menor valor que se puede medir.

- Rapidez de respuesta: capacidad del instrumento de seguir las variaciones de la entrada.

Movimientos cilíndricos:

Ellas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X, Y y Z. Estos ejes tienen asociados los vectores unitarios (ıˆ, ˆj, ˆk). Los ejes y los vectores unitarios asociados se suponen fijos al sistema de referencia en el cual se describe el movimiento. Estos contienen una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.

Movimientos cartesianos:

Dado un punto P con coordenadas cartesianas (x,y,z) se dibuja un cilindro cuyo eje coincide con el eje Z y con radio ρ = p x 2 +y 2 , de tal modo que P está en el manto del cilindro cuyo radio es ρ. La proyección al plano XY del vector posición ~r del punto P tiene longitud ρ y forma un ángulo φ con el eje X. Las coordenadas cilíndricas de P son las cantidades (ρ,φ,z). Su posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.

Grúa de pluma:

Estas grúas pueden subirse a ellas mismas. Una de las características de estas grúas es la capacidad para que la pluma retroceda. Este movimiento se utiliza para movilizar la carga de manera horizontal y resulta muy veloz. Además posee un sistema de poleas que hacen posibles el trasporte vertical. Pueden soportar más de tres toneladas.

A su vez pueden clasificarse en:

- Montadas sobre cadenas: el desplazamiento es posible gracias a cadenas dispuestas de manera particular.

- Montadas sobre ruedas: en la parte inferior está dotado de ruedas que permiten un desplazamiento más veloz.

- Otras bases: están montadas sobre otros dispositivos o bien una conjunción de las mencionadas más arriba, es decir cadenas y ruedas.

Tipos de cargas de una grúa de pluma:

Un principio básico que todo operador de grúa debe aplicar antes de iniciar su labor cotidiana es saber leer la tabla de carga de la grúa que opera. Este simple acto puede ayudar a evitar accidentes, errores de operación y, además, permite extender la vida útil de la grúa.

¿Qué información necesito saber para leer la tabla de carga

- El peso de la pieza

- La distancia donde se colocara la grúa y la pieza

- Cuanto brazo se necesitara

- Las condiciones del terreno y el área donde se hará el montaje

A continuación te presentaremos un ejemplo de las principales capacidades de carga determinadas por los estándares internacionales para camiones grúas y grúas móviles.

Tabla de carga de la grúa Liebherr Harbour Mobile Crane Lhm 250

[pic 2] [pic 3]

Resistencia Mecánica:

La resistencia mecánica es la capacidad de los cuerpos para resistir las fuerzas aplicadas sin romperse. La resistencia mecánica de un cuerpo depende de su material y de su geometría. El parámetro empleado habitualmente para valorar la resistencia mecánica de un cuerpo es el coeficiente de seguridad.

La Resistencia de Materiales combina los datos de material, geometría y fuerzas aplicadas para generar modelos matemáticos que permiten analizar la resistencia mecánica de los cuerpos.

Esfuerzo Mecánico:

Los elementos de una estructura deben de aguantar, además de su propio peso, otras fuerzas y cargas exteriores que actúan sobre ellos

- Tracción:

Decimos que un elemento está sometido a un esfuerzo de tracción cuando sobre él actúan fuerzas que tienden a estirarlo. Los tensores son elementos resistentes que aguantan muy bien este tipo de esfuerzos.

[pic