Los robots submarinos han revolucionado la exploración del fondo marino

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Metodología.

Descripción de técnicas y métodos a utilizar

Paradigmas para el control del robot

Los paradigmas son un conjunto de suposiciones que caracterizan la manera de resolver problemas en robótica.

Los paradigmas para el control de un robot pueden estar basados en el conocimiento (deliberativos), en el comportamiento (reactivos o situados), o pueden ser híbridos (deliberativos/reactivos).

- Enfoque deliberativo. Las funciones del robot son divididas en tres funciones principales: sensar, planear y actuar. Cada una de estas funciones debe realizarse de manera secuencial e independiente, generalmente con lenguajes basados en lógica.

- Enfoque situado. El robot percibe el mundo y ejecuta en respuesta, la acción que le parezca más apropiada.

- Enfoque hibrido. Es una fusión de los enfoques deliberativo y situado.

El robot de esta propuesta empleará el enfoque situado, por tanto, el robot actuara de acuerdo a los datos obtenidos por los sensores para alcanzar los objetivos planteados.

Inmersión - Emersión

Algunos sumergibles o submarinos emplean un sistema de planos de inmersión: delanteros y traseros, tales que son ajustados de cierta forma para hacer que el sumergible sea capaz de emerger o de hundirse, esto es posible mientras el sumergible se desplace a una velocidad considerable, ya que de lo contrario no existiría la fuerza hidrodinámica que actuara directamente sobre los planos de inmersión y por tanto el sumergible no podría hundirse o emerger.

Otros sumergibles emplean también un sistema hidrodinámico basado en el trabajo de un motor eléctrico que empuja hacia abajo o hacia arriba para lograr la inmersión. Estos son por lo regular del tipo de vehículos científicos, de rescate o experimentales como el ALVIN (Bohm et Jensen (2003)).

Algunos otros vehículos submarinos emplean por lo regular aire comprimido para realizar las tareas de inmersión y emersión, lo cual les permite conservar su profundidad y estabilidad.

Proceso de desarrollo del vehículo autónomo submarino

1. Diseño y construcción

Diseñar y construir un robot acuático explorador.

Se equipara dicho robot con los dispositivos de percepción tradicionales, tales como sensores de contacto, cámara, y actuadores, motores DC para las hélices y servomotores, todos necesarios para la navegación y exploración autónoma del vehículo.

2. Experimentación

a) Preparar un ambiente acuático. El ambiente en donde se realizará la tarea de exploración es en Sisal (Yucatán)

b) Asegurar estabilidad y flotabilidad. Para asegurar la estabilidad del robot, se ordenarán adecuadamente los elementos del mismo, motores, tanque de aire comprimido, tarjeta controladora, cámara, etc. Para asegurar la flotabilidad del robot, negativa o positiva, se empleara un mecanismo que le permita ganar o perder peso.

c) Dar el resultado de la búsqueda. Hay dos posibles resultados, el robot encontró algo, o bien el robot no encontró nada. Para dar cualquiera de los dos resultados antes mencionados, el robot deberá encontrarse en la superficie del agua.

3. Evaluación del desempeño

El robot submarino en esta investigación se evaluara de acuerdo a algunos parámetros que miden su desempeño, tales como:

a) Tiempo necesario para completar las tareas, tiempo necesario para sumergirse, emerger, evadir obstáculos, cambiar de dirección, explorar balístico, explorar y dar resultado.

b) Numero de objetivos alcanzados durante los experimentos generales, los objetivos de los comportamientos básicos que componen el comportamiento compuesto explorar. Esto refleja qué también se ejecutaron los comportamientos individuales del robot. (Palacios, 2010, p.3).

Conclusiones.

Basándonos en los resultados arrojados a la investigación realizada, podemos determinar varios aspectos en cuanto a vehículos submarinos se refiere y, la necesidad constante de obtener más información sobre la vida marina en Yucatán ya que hay un gran número de organismos que viven en los mares y océanos, y muchos ofrecen beneficios para los humanos.

Hemos observado que cada vez aumenta el interés en el desarrollo de este tipo de tecnologías ya que se han hecho una opción comercialmente viable y de gran utilidad. De esta forma también podemos establecer criterios de diseño y fabricación en cuanto a las 7 características de clasificación analizadas, las cuales son:

∙ Tipo de vehículo ∙ Material ∙ Tamaño

∙ Forma ∙ Velocidad

∙ Misión ∙ Profundidad

En primer lugar podemos hablar de la elección del Tipo de Vehículo Submarino si lo que queremos tener es un sistema versátil y autónomo capaz de realizar diferentes tipos de misiones, debemos elegir un Autonomous Underwater Vehicle debido a sus amplias características y en los que se ha mostrado más interés por parte de desarrolladores. También cabe mencionar que otra de las características favorables es que pueden trabajar desde nivel del mar hasta los 6000 m. de Profundidad.

Como segundo requerimiento tenemos la Forma, de acuerdo a los resultados del estudio la más aconsejable es Torpedo, puesto que el AUV se beneficiaría en diferentes aspectos como lo pueden ser la Velocidad ,reduciría y facilitaría su coste de fabricación debido a la sencillez que tiene esta forma. La forma torpedo permite una fabricación modular, con la que se consigue implementar los dispositivos necesarios para misiones especificas, haciendo esto que sea utilizado en múltiples misiones, siendo las más frecuentes ámbitos militares y de investigación . Así como también la forma torpedo hace referencia a volúmenes intermedios.

Después pasaríamos a la elección del Material como observamos la forma torpedo está muy relacionada al Aluminio gracias a sus características de ligereza, resistencia, propiedades mecánicas y también porque trabaja en todo tipo de profundidades y esta sería una buena elección, sin embargo notamos cierta tendencia en el transcurso