Manipulacion de mano por via inalambrica

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Por lo que se utilizo un guante en el cual se adhirió las galgas, estas culminaban en un divisor de voltaje el cual iba directo al ADC del STM32F446RE este iniciaba su proceso, dependiendo del valor del ADC se tomaban decisiones de los datos a mandar en UART, se configuro el modulo bluetooth como maestro esclavo, para enlazar la comunicación con un bluetooth el cual conectaba con un arduino y la mano, formando la etapa receptora y el movimiento final de la mano robótica.

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Codigo

- STM32F446RE (Ambiente de desarrollo μVision) - Arduino Esclavo

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[pic 5]

Diagrama de flujo del programa

Diagrama de bloques del programa

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Diagrama del sistema

[pic 8]

Descarga del programa a la memoria del microcontrolador

- Código 7248 bytes

- RO-data 508 bytes

- RW-data 8 bytes

Mediciones

ADC

Señal de entrada al ADC1 y ADC2:[pic 9][pic 10]

USART

USART1 Trama de datos mano abierta, transmisión de 120 bits:[pic 11][pic 12]

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Configuración de periféricos

SYSCLK=100MHz

AHB=25MHz

ADC

ADC1_IN1

ADC2_IN0

Resolución: 12 bits

Alineación a la derecha

Conversión regular

USART

USART1_Tx

8 bits

Funcion alternativa

Pull-up

Velocidad de salida máxima muy alta

Baud Rate: 9600

Interfaz

El usuario se coloca el guante por lo que aprecia directamente al realizar movimientos la respuesta del sistema, puede flexionar el pulgar de una manera independiente el cual abre o cierra dependiendo de la instrucción, puede mover otros 4 dedos con el dedo mayor.

- Se colocaran los sensores en una de las dos manos, para mayor comodidad se usará un guante.

- La conversión se determinará a partir de que tan drásticos sea el cambio de valores que nos arrojen los sensores.

- Microcontroladores toman desiciones para controlar los motores.

- Envian por medio de Bluetooth “1” o “0” dependiendo del resultado de las desiciones

- Se recibe con receptor Arduino y se controla motores

Prototipo de mano robótica[pic 15]

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