ROBOT “NEXUS”CONTROLADO POR BLUETOOTH Y SENSOR DE PROXIMIDAD

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Respecto a la tabla anterior se observó que la clase de sensor más óptima para nuestro proyecto era el de tipo ultrasónico y decidimos tomar el sensor ultrasónico hc-sr04 ya que es capaz de detectar objetos a distancia y devolver la información de que tan lejos se encuentra el obstáculo.

- ACTUADORES

El actuador principal corresponde a los motores utilizados para provocar el movimiento del robot y también del sensor.

Los motores usados fueron de 2 tipos, el primero es el servomotor sg90 el cual nos permitirá girar el sensor de ultra sonido para tomar distancias de la derecha, izquierda y el centro del robot. El segundo tipo de motor serian 2 Motorreductores los cuales usaremos para el movimiento del robot.

- MOVIMIENTO

La estructura que elegimos para nuestro robot nos permitirá realizar los movimientos hacia adelante, atrás, girar a la derecha y girar a la izquierda. En la figura 8 se puede ver la forma en que realizara los movimientos el robot, cuando las 2 ruedas giran hacia adelante la estructura se moverá hacia adelante, cuando las 2 ruedas giran hacia atrás la estructura se moverá en reversa, cuando la rueda derecha gira hacia adelante y la izquierda hacia atrás el robot realizara un giro hacia la izquierda y cuando la rueda izquierda gira hacia adelante y la derecha hacia atrás la estructura realizara un giro hacia la derecha.

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Figura.8. Movimientos Hacia Diferentes Sentidos

- ESQUEMAS Y CONSTRUCCION

Los esquemas, son las guías para la conexión de los componentes a la protoboard y hacia el arduino en la construcción de nuestro robot. Ahora miraremos los distintos esquemas los cuales serán divididos en 3:

- Esquema de conexión del Módulo Bluetooth

- Esquema de conexión del Sensor de Ultrasonido

- Esquema de conexión del Servomotor

- Esquema de conexión de los Motorreductores y Puente H

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Figura.9. Esquema de conexión del Módulo Bluetooth

En este esquema se ve cómo van conectados los pines del módulo bluetooth hc-05, toca tener muy presente que cada vez que se vaya a modificar el programa del arduino, ahí que desconectar los cables que van del módulo bluetooth al arduino para evitar errores que se pueden presentar.

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Figura.10. Esquema de conexión del Sensor de Ultrasonido

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Figura.11. Esquema de conexión del Servomotor

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Figura.12. Esquema de conexión de los Motorreductores y el Puente H

Con estos esquemas se procedió a la construcción del robot el cual quedo de la siguiente manera.

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Figura.13. vista desde arriba del robot

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Figura.14. vista desde lateral derecha del robot

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Figura.15. vista frontal del robot

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Figura.16. vista lateral izquierda del robot

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Figura.17. vista desde atrás del robot

Con esta imagen se puede observar que usamos como batería para alimentar el arduino un cargador portable para celular, la razón de esto es porque produce un voltaje de 5V regulados y por esta razón no nos tenemos que preocupar por regular el voltaje de otras fuentes y ya que su capacidad de energía es alta y son recargables son una buena opción para la alimentación del arduino, no usamos esta batería para alimentar los Motorreductores ya que notamos que la potencia de estos disminuía por lo cual le agregamos una batería de 9v en la parte de delante de la estructura exclusiva para la alimentación de estos.

- PROGRAMACION

Para la programación de nuestro robot utilizamos la aplicación arduino en su versión 1.0.6. y para programar la aplicación en Android usamos la página web app inventor la cual facilita la programación.

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Figura.18. imagen de la aplicación Android finalizada

En la figura 18 se puede observar la aplicación para Android en su versión final la cual consta de distintos botones, las flechas de dirección cada una manda una letra al arduino por medio del módulo bluetooth las cuales indican en qué dirección debe seguir el robot, también notamos el botón conectar carro, este botón nos enlaza el celular con el robot, en la parte de abajo se observan 2 botones en negro los cuales aran la función de ON y OFF que iniciaran y desactivaran el modo autónomo del robot.

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Figura.19. diagrama de bloques aplicación Android finalizada

En la figura 19 se puede observar el diagrama de bloques de cómo funciona la aplicación, la conexión del bluetooth al robot y los datos que envía cada botón.

CONCLUSIONES

Dadas las actuales tendencias tecnológicas encontramos que diseñar e implementar un robot que sea controlado por bluetooth o que sea autónomo en su movimiento con sensores, no es tan sencillo por la gran cantidad de problemas tanto mecánicos como de programación que se pueden encontrar en la construcción del proyecto, tanto limitaciones de carácter económico como la falta de tiempo y que no todas las personas podrían realizar esta clase de proyectos ya que necesitan conocimientos previos en electrónica y programación. Su construcción es factible para unos estudiantes de universidad como nosotros y es gratificante al verlo funcionar.

AGRADECIMIENTOS

Queremos agradecer al ingeniero Henry Borrero Guerrero por ponernos este reto para crecer como profesionales.