Robot móvil básico controlado con Arduino

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Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrónicos o mecánicos y se los utiliza para la realización de los procesos de manipulación o fabricación automáticos. También se les llama robots industriales a aquellos electrodomésticos que realizan simultáneamente distintas operaciones.

Médicos: bajo esta categoría se incluyen básicamente las prótesis para disminuidos físicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan fácilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos órganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Además existen robots médicos destinados a la realización de intervenciones quirúrgicas.

Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la desactivación de una bomba o bien, para manipular residuos tóxicos.

De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en:

Poliarticulados: si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que tienen en común estos robots es que son sedentarios. Estos son diseñados para mover sus terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas. Estos robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de trabajo.

Móviles: a diferencia de los anteriores, estos han sido diseñados para desplazarse, ya sea utilizando un sistema locomotor rodante o bien, mediante plataformas o carros. Estos se trasladan utilizando sensores que reciben información del entorno o bien, por telemandos.

Androides: estos robots buscan imitar de manera parcial o total la el comportamiento y forma del ser humano. Como no están prácticamente desarrollados se los usa para la experimentación y el estudio.

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6. MATERIALES

- PROTOBOARD: Es una especie de tablero con orificios, en la cual se pueden insertar componentes electrónicos y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica, esta tableta sirve para experimentar con circuitos electrónicos, con lo que se asegura el buen funcionamiento del mismo.

- ARDUINO UNO R3: Es una compañía de hardware libre, y comunidad tecnológica, que diseña y manufactura placas de desarrollo de hardware y software compuesta respectivamente por circuitos impresos que integran un microcontrolador, y un entorno de desarrollo (IDE) en donde se programa cada placa. Arduino se enfoca en acercar y facilitar el uso de la electrónica y programación de sistemas embebidos en proyectos multidisciplinarios.

- SENSOR ULTRASONICO: Son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido.

- CABLES DE CONEXIÓN: Se usa en redes de computadoras o sistemas informáticos o electrónicos para conectar un dispositivo electrónico con otro.

- 2 BATERÍAS TIPO 18650 DE 3,7V: Aparato electromagnético capaz de acumular energía eléctrica y suministrarla; normalmente está formado por placas de plomo que separan compartimentos con ácido.

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7. DESARROLLO DEL PROYECTO

Como se puede comprobar en la figura, tanto el circuito de control del motor (puente en H) como el propio Arduino se alimentarán directamente de los 7,4 voltios proporcionados por las dos baterías de litio.[pic 1]

Los motores irán conectados directamente al circuito de control del motor en las tomas “MOTOR A” y “MOTOR B” respectivamente. Nótese que el sentido de giro por defecto para cada motor dependerá de que se respeten las polaridades señaladas en el gráfico.

Por otra parte, las conexiones “ENA” y “ENB” permitirán el control de la velocidad de cada motor mediante una señal PWM generada por nuestro Arduino desde los pines 5 y 6 respectivamente. Al respecto conviene comentar que los motores, para comenzar a moverse, necesitan un par mínimo que obligará a fijar el valor de la señal PWM por encima de ese umbral.

El sistema leerá la distancia proveniente del sensor de ultrasonidos para determinar si avanza o, por el contrario, gira. En caso de que la distancia sea inferior a 10 cm, el robot hará girar las ruedas en distinto sentido, forzando la rotación del robot sobre su propio eje. Si la distancia es superior a la señalada, ambas ruedas girarán en el mismo sentido, lo que hará avanzar el robot. El estado del sistema será periódicamente transmitido por el puerto serie de Arduino.

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8. CONCLUSIONES.

- Adquirí conocimientos acerca de un robot que funciona con arduino.

- Reconozco los diferentes materiales utilizados en dicho robot.

9. BIBLIOGRAFIA

- WIKIPEDIA

- HELLO WORLD

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