Para esta parte se pensaron servomotores que sean capaces de mover la estructura mecánica, así mismo se utilizó el Arduino uno como controlador.
Enviado por Mikki • 26 de Noviembre de 2017 • 2.577 Palabras (11 Páginas) • 427 Visitas
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Tabla 2. Características principales de los servomotores implementados en el brazo robótico.
Modelo
Unidades
Voltaje de alimentación
Torque
Velocidad
Ilustración
HD-1160A
1
6 V
2.7 kg.cm
0.12 seg/60º
[pic 18]
HD-1501MG
3
6 V
17 kg.cm
0.14 seg/60º
[pic 19]
Los servomotores HD-1501MG fueron colocados en la base y en el brazo, los servomotores AR-3606HB fueron colocados en el codo y en la pinza del gripper y el servomotor HD-1160A se colocó en la muñeca.
Caracterización de los servomotores
Las siguientes caracterizaciones se realizaron mediante una observación y comparación con una hoja que cuenta con los grados reales, y comparamos la señal entrante y la posición que tenía el robot como se muestra en la Imagen 1.
[pic 20]
Imagen 1: Caracterización de servo
Servomotor 1
Servomotor 2
Ángulo
Señal
Ángulo
Señal
-90
10
0
28
-80
20
-10
38
-70
30
-20
48
-60
40
-30
58
-50
50
-40
68
-40
60
-50
77
-30
73
-60
87
-20
83
-70
95
-10
93
-80
103
0
103
-90
111
10
113
-100
121
20
123
-110
130
30
135
-120
140
40
144
-130
150
50
154
-140
162
60
166
-150
172
70
176
-160
Fuera de área de trabajo
80
Fuera del área de trabajo
-170
Fuera de área de trabajo
90
Fuera del área de trabajo
-180
Fuera de área de trabajo
Tabla 3: Caracterización servo 1 Tabla 4: Caracterización servo 2
Servomotor 3
Servomotor 4
Ángulo
Señal
Ángulo
Señal
0
170
-90
0
10
160
-80
10
20
150
-70
20
30
140
-60
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