.UNIVERSIDAD: UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL SURESTE DE VERACRUZ

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Código abierto y software extensible: El software Arduino está publicado como herramientas de código abierto, disponible para extensión por programadores experimentados. El lenguaje puede ser expandido mediante librerias C++, y la gente que quiera entender los detalles técnicos pueden hacer el salto desde Arduino a la programación en lenguaje AVR C en el cual está basado. De forma similar, puedes añadir código AVR-C directamente en tus programas Arduino si quieres.

Código abierto y hardware extensible: El Arduino está basado en microcontroladores ATMEGA8 y ATMEGA168 de Atmel. Los planos para los módulos están publicados bajo licencia Creative Commons, por lo que diseñadores experimentados de circuitos pueden hacer su propia versión del módulo, extendiéndolo y mejorándolo. Incluso usuarios relativamente inexpertos pueden construir la versión de la placa del módulo para entender cómo funciona y ahorrar dinero.

Desarrollo del trabajo practico del robot submarino

Material y equipo[pic 4]

• Madera u otro material para su construcción.

• Cola o pegamento.

• Clavos.

• Pincel y pintura.

• Joystick.

• 2 pulsadores

La consola de control o centro de mando puede ser fabricado en cualquier material y dimensión siempre que permita incluir los dos botones de control vertical del vehículo (botón verde y rojo de la imagen) y el joystick de control horizontal. A su vez debe ser cómoda de sostener mientras se pilota el vehículo. Para su construcción puede utilizarse madera, cartón, metacrilato, plástico o cualquier otro tipo de material que cumpla con dicha función. Como ejemplo se mostrará la preparación de la consola en madera. - Utilizar una pieza de madera fina rectangular donde se instalarán los botones y joystick de control. Con la ayuda de un lápiz realizar las marcas sobre la madera donde va ir el joystick y los pulsadores según las medidas que se muestran en la plantilla. Tener en cuenta donde va ir el joystick, a la derecha o a la izquierda dependiendo si el piloto es diestro o zurdo respectivamente. [pic 5]

Una vez dibujadas las marcas, realizar los orificios para los pulsadores y el joystick con la ayuda de un taladro. Este modelo de consola se ha fabricado con un ángulo de inclinación para facilitar el pilotaje del ROV, pero puede ser construido completamente rectangular si se prefiere, o con cualquier otro tipo de forma o tamaño. Los laterales de la consola en este caso tienen forma trapezoidal para conseguir dicha inclinación.

Una vez cortadas todas las piezas, pegar con cola y añadir clavos a la estructura para que quede más sujeta. El exceso de cola que sobresalga retirarlo con papel. Dejar secar entre 6 y 8 horas. Cuando esté seca, limar los cantos de la consola para suavizarlos si se desea. Finalmente si se quiere personalizar, pintar la consola y dejar secar. Es conveniente aplicar varias capas finas de pintura para un mejor acabado. A continuación instalar los pulsadores y el joystick a la consola para su posterior cableado y conexión del circuito eléctrico. Es crucial que el joystick se sitúe en la consola con una distribución romboidal como se muestra en la figura y no cuadrada, ya que ese hecho será determinante para su correcto funcionamiento. Recordar instalar el joystick a la derecha de la consola en caso de ser diestro para facilitar el manejo y pilotaje posterior.

CONSTRUCCIÓN DEL CHASIS

Material y herramientas

Procedimiento

El chasis debe ser una estructura ligera pero al mismo tiempo robusta, que soporte todos los elementos que forman parte del ROV. Debe mantener los motores rígidamente acoplados para que el vehículo pueda maniobrar adecuadamente sin deformarse, un material óptimo para ello y fácilmente manipulable es el tubo de PVC.

Una vez que se ha decidido el modelo de submarino que se quiere construir, se corta cada tramo recto de tubo de PVC que forma la estructura: midiendo primero el tama- ño, marcando y finalmente cortando.

Una vez cortados los tubos de PVC, lijar los extremos para eliminar el material sobrante y obtener un mejor acabado antes de realizar las uniones. Para el montaje del conjunto del chasis se puede optar por ir ensamblando las piezas según se van cortando, o por el contrario, cortarlas todas antes de empezar el montaje. Para esta última opción es recomendable marcar cada pieza cortada con su longitud para su posterior identificación. Al final de esta etapa se dispondrá del chasis completamente montado, con la posibilidad de desmontar alguna parte en caso necesario para corregir posibles errores. Una vez montada toda la estructura, taladrar en los codos y uniones para crear agujeros que permitan la entrada de agua una vez el vehículo se sumerja, en caso contrario se producirá la flotación del vehículo por contener aire en su interior y será muy difícil pilotarlo.[pic 6]

CABLEADO DE LA CONSOLA DE CONTROL

Material y herramientas

• Cable de 1-1,5 mm de diámetro de distintos colores.

• Motor de C.C. 12 V-0,27 A, 5500 rpm (o similar).

• Conectores “Fast-on” hembra.

• Regleta grande (2 puertos).

• Regleta mediana (12 puertos).

• Bridas.

• Soldador de estaño.

• Alicates.

• Pistola de silicona. • Cera caliente para depilación.

Preparación de los cables

Para las conexiones entre el joystick, los pulsadores y los motores se utilizará cable aislado de 1 ó 1,5 mm de diámetro en fragmentos de aproximadamente 30 cm. Es conveniente utilizar cable de diferentes colores para facilitar su identificación o marcarlos de forma distinta para este fin. Serán necesarios un total de 24 cables de 30 cm cada uno. Pelar los cables retirando 1 cm del aislante de un solo extremo del cable, utilizar si se dispone de un pelacables.[pic 7]

Para facilitar las conexiones y evitar fallos en el