Control de motor CD.

...

Circuito de excitación:

[pic 3]

Circuito de la armadura:

[pic 4]

Fem inducida:

[pic 5]

Ecuación del par electromotriz:

[pic 6]

Ecuación mecánica:

[pic 7]

Ecuaciones del modelo matemático:

[pic 8]

[pic 9]

[pic 10]

Aplicando Laplace:

Donde: (s=d/dt)

[pic 11]

[pic 12]

Se despeja I(s):

[pic 13]

Donde la constante de tiempo de armadura es:

[pic 14]

Se despeja W(s):

[pic 15]

Donde la constante de tiempo del motor y la carga equivale a:

[pic 16]

Diagrama de bloques:

[pic 17]

Al despejar:

[pic 18][pic 19]

[pic 20]

Donde:

R: Resistencia de los embobinados del rotor.

L: Inductancia de los embobinados del rotor.

J: Momento de inercia del rotor.

B: Coeficiente de fricción viscosa entre el rotor y el estator.

u(t): Fuente de excitación del sistema.

W(t): Velocidad angular del rotor.

T(t) :Par del rotor.

I(t): Corriente del sistema.

Código en MatLab:

[pic 21][pic 22]

clc

close all

clear all

warning off

a=arduino('COM11');

a.pinMode(13,'output');

a.encoderAttach(0,2,3);

Fs = 1000;

Ts=1/Fs;

N = 100000; %tamaño del vector

a.encoderReset(0);

n(1)=a.encoderRead(0); %vector de entrada

w(1)=a.analogRead(8)*5/1023;

t(1)=0;

k=1;

tic

while 1

if toc > Ts

k=k+1;

y(k)=(a.encoderRead(0)*2*pi/64);

if or(a.encoderRead(0)>64,a.encoderRead(0)

a.encoderReset(0);

end

t(k) = toc;

hold on

end

end

Fig.1. Código para realizar