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Inteligencia artificial y redes neuronales Reporte proyecto final

Enviado por   •  12 de Diciembre de 2018  •  1.079 Palabras (5 Páginas)  •  482 Visitas

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...

long MANTENER;

long Salida = 0;

long distancia_anterior = 0;

void setup(){

Serial.begin(9600);

pinMode(TriggerPin, OUTPUT);

pinMode(EchoPin, INPUT);

pinMode(motor, OUTPUT);

}

void loop()

{

distancia_anterior = ping(TriggerPin, EchoPin);

distancia_cerca = distancia_deseada-5;

distancia_lejos = distancia_deseada+5;

Serial.println("Distancia Cerca");

Serial.println(distancia_cerca);

Serial.println("Distancia Lejos");

Serial.println(distancia_lejos);

delay(10);

distancia = ping(TriggerPin, EchoPin);

pendiente = distancia - distancia_anterior;

error= distancia - distancia_deseada;

if (error >= 5){

grado_pertenencia_cerca = 0;

grado_pertenencia_igual = 0;

grado_pertenencia_lejos = 1;

}

if (error

grado_pertenencia_igual = 0;

grado_pertenencia_lejos = 0;

grado_pertenencia_cerca = 1;

}

if ((error > 0) && (error

grado_pertenencia_cerca = 0;

grado_pertenencia_lejos = (error * 0.4);

grado_pertenencia_igual = (1 - grado_pertenencia_lejos);

}

if ((error -5)){

grado_pertenencia_cerca = ((error * 0.4)*(-1));

grado_pertenencia_igual = (1 - grado_pertenencia_cerca);

grado_pertenencia_lejos = 0;

}

if (error == 0){

grado_pertenencia_cerca = 0;

grado_pertenencia_igual = 1;

grado_pertenencia_lejos = 0;

}

if (pendiente >= 1){

grado_pertenencia_bajando = 0;

grado_pertenencia_manteniendo = 0;

grado_pertenencia_subiendo = 1;

}

if (pendiente

grado_pertenencia_bajando = 1;

grado_pertenencia_manteniendo = 0;

grado_pertenencia_subiendo = 0;

}

if ((pendiente > 0) && (pendiente

grado_pertenencia_bajando = 0;

grado_pertenencia_subiendo = (pendiente * 0.4);

grado_pertenencia_manteniendo = (1 - grado_pertenencia_subiendo);

}

if ((pendiente -1)){

grado_pertenencia_bajando = (pendiente * 0.4)*(-1);

grado_pertenencia_manteniendo = (1 - grado_pertenencia_bajando);

grado_pertenencia_subiendo= 0;

}

if ((error

{

incrementa1 = min(grado_pertenencia_cerca,grado_pertenencia_bajando);

}

if ((error -1 && pendiente

{

incrementa2 = grado_pertenencia_cerca;

}

if ((error 0))

{

mantiene1 = min(grado_pertenencia_cerca,grado_pertenencia_subiendo);

}

if ((error > -3 && error

{

incrementa3 = min(grado_pertenencia_igual,grado_pertenencia_bajando);

}

if ((error > -3 && error -1 && pendiente

{

mantiene2 = min(grado_pertenencia_igual,grado_pertenencia_manteniendo);

}

if ((error > -3 && error 0))

{

decrementa1 = min(grado_pertenencia_igual,grado_pertenencia_subiendo);

}

if ((error > 0) && (pendiente

{

mantiene3 = grado_pertenencia_bajando;

}

if ((error > 0) && (pendiente > -1 && pendiente

{

decrementa2 = grado_pertenencia_lejos;

}

...

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