Diseño de Control PID.

...

[pic 23]

De la misma manera que en el método anterior se desea conocer su respuesta al actuar como servo y como regulador. Se emplean los comandos para obtener dichas respuestas:

[pic 24]

- SERVO:

[pic 25]

- REGULADOR

[pic 26]

De la misma manera se puede hacer uso de la opción > en Simulink ® [7] para un sintonizado más fino, pero como se puede observar, el desempeño de nuestro controlador ya es bastante bueno; el overshoot es mucho menor que el propuesto, mientras que el tiempo de respuesta y tiempo de establecimiento no son significativamente mayores a los sugeridos por el programa.[pic 27]

COMPARACION Y CONCLUSIONES

Para hacer una comparación del desempeño de ambos métodos construimos un diagrama de simulación en Simulink ® [7] , como el que se muestra en la siguiente figura:

[pic 28]

A partir de la simulación se obtienen las siguientes respuestas cuando el controlador actúa como servo y como regulador, en ambos métodos.

[pic 29]

Finalmente, con los datos obtenidos podemos hacer una evaluación del desempeño de cada método.[pic 30][pic 31][pic 32]

Criterio de desempeño

Método de la Ganancia Limite

Método de dos puntos de Smith

Servo

Regulador

Servo

Regulador

% de Overshoot

31.5

15.5

3.68

19

Tiempo de establecimiento

4.2

4.5

3.26

5.6

Razón de decaimiento

0.35

0.06

0

0

Podemos concluir que el método que mostró mejor desempeño fue el método de dos puntos de Smith, ya que al inicio de una excitación tipo escalón presenta un menor sobrepaso y su tiempo de establecimiento es menor, sin embargo si hablamos de su desempeño como regulador frente a las perturbaciones, el método de la ganancia limite ofrece un sobrepaso menor y a su vez menor tiempo para volver a su condición de estabilidad.