PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA SENA “SERVICIO NACIONAL DE APRENDIZAJE”

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MICROCONTROLADOR PIC16F84A

Un microcontrolador es un circuito integrado programable capaz de ejecutarlas órdenes o comandos que están grabados en su memoria. Es un computador dedicado destinado a gobernar una tarea en específico por lo cual tiene unas características limitadas (pero con una gran potencialidad). [pic 28]

El PIC16F84A es un microcontrolador de la familia Microchip está en capsulado en un DIL de 18 pines, con una velocidad de proceso de hasta 10MHz, alimentación a 5V, constituido por líneas digitales de entradas/salidas (el puerto A con 5 líneas y el puerto B con 8 líneas).

RESISTENCIAS [pic 29]

Son un conductor que da oposición cuando un conductor presenta movimiento de los electrones en la oposición que presenta al paso de la corriente eléctrica.

DESCRIPCION GNERAL PROYECTO

SEGUIDOR DE LINEA: Este proyecto con la aplicación de software y hardware realizaremos un carro seguidor de una línea marcada en el suelo de color negó con fondo blanco.

ESTRUCTURA BASICA

SENSORES: un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores, los más comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

MOTORES: El carro se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores pasos a paso o servomotores

RUEDAS: Las ruedas del carro son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el carro

FUENTE DE ENERGIA: El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o panel solar

TARJETA DE CONTROL: La toma de decisiones y el control de los motores están generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrónicos básicos que requiere el micro controlador para funcionar.

FUNCIONAMIENTO: el carro seguidor de línea tendrá varias fases dependiendo en la acción que se encuentre

- Cuando el carro se desvíe hacia el lado izquierdo sobre la línea trazada, aquí lo que hace es que el sensor derecho se desactive y el izquierdo siga funcionado así corregirá la trayectoria

- Será todo lo contrario al estado B cuando el sensor izquierdo e desactive el sensor derecho corregirá la línea

- Cuando los dos sensores se encuentren con n la línea marcada el carro no realizara ninguna acción entonces los dos motores funcionara lo cual se deducirá que va el línea recta

FASES: Las fases realizadas para el carro seguidor de línea son:

- Adquisición de elementos para realizar el proyecto

- Simulación del funcionamiento del seguidor de línea por medio de varios programa (scratch, Python, pseint, Proteus)

- Corrección de errores de programación

- Montaje de carro e instalación en protoboard

- Impresión de algoritmos hacia el Pic

- Funcionamiento del carro seguidor de línea

RESULTADOS OBTENIDOS: los resultados obtenidos en la realización de seguidor de línea fue lo esperado a la expectativa del grupo. Tuvimos vario inconvenientes al por que el carro seguidor de línea era muy rápido y lo sensores no lograban captar la línea pero logramos solucionar pero al final el proyecto realizado fue un éxito.

SOFTWARE

RUTINAS PRUEBA DE SALIDAS

Se probó cada componente de salida siendo energizado, es decir se verifico el óptimo funcionamiento de salidas como los motores y leds al proporcionarle cierta cantidad de voltaje, y si no se disponía la cantidad de voltaje requerida también se probó el funcionamiento de cada motor y led en conjunto usando el motor como un generador de corriente y conectando los led a cada terminal del motor, con el movimiento centrifugo del eje del motor girara también las bobina por dentro del motor, rompiendo el campo magnético proporcionado por los imanes alrededor de la bobina lo cual generara corriente enviando el flujo de electrones a las terminales del motor y por ultimo encendiendo el led, así se probó el óptimo funcionamiento de las salidas al mismo tiempo.

DESCRIPCIÓN DE FUNCIONALIDAD

Se usó cada motor por separado para lograr los giros que se necesarios para el óptimo funcionamiento del seguidor de línea, los led tienen como función las luces laterales del carro y el tercer led indicara el buen funcionamiento del carro.

Definiciones variables de entrada, salida e internas

Se asignó a cada componente una función en especial y formaron partes importantes de nuestro circuito electrónico, por ejemplo:

Entradas: Switchs, botones de reset, panel solar y teclado

Procesadores: integrados y Pic o microprocesador

Salidas: leds y motores

Y por último pero no menos importantes componentes que facilitan el funcionamiento ideal de nuestro proyecto por ejemplo:

Cristal: óptimo para el cálculo de tiempo

Diodos led: para tumbar voltaje y obtener el voltaje adecuado para la alimentación del microprocesador

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Algoritmo representado en pseudocódigo o diagrama de flujo

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PROGRAMA DE CONTROL DEL SEGUIDOR

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Se diseñó un programa de control de modo que el seguidor de línea responda a distintos modos, este sistema se estará retroalimentando constantemente por medio de las entradas, ya sean los sensores o el panel de switchs, de modo que se genere un programa de control autómata que haga que el seguidor de línea tome sus propias decisiones