DISEÑO FRECUENCIAL DE CONTROLADORES
Enviado por Jillian • 26 de Marzo de 2018 • 619 Palabras (3 Páginas) • 346 Visitas
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- CONTROLADOR PI
Una vez hemos descartado el P y el PD, podremos usar un controlador PI si un controlador P puede satisfacer las especificaciones de transitorio (ts y S.O.).
-CASO 1: La especificación no me exige una ganancia de Bode mínima.
- Escogemos una y obtenemos el Mf y la magnitud para una w’c.[pic 18]
- Comprobar que . Si se cumple calculamos .[pic 19][pic 20]
- Finalmente se obtiene [pic 21]
(*) Nota: Si no hay especificación sobre se elige tal que .[pic 22][pic 23][pic 24]
-CASO 2: La especificación me exige una ganancia de Bode mínima.
- Ajustar para cumplir las especificaciones en régimen permanente (ganancia de Bode).[pic 25]
- Dibujar el Bode de y calcular la wc y el Mf.[pic 26]
- Se calcula y se obtiene . Desacoplar sabiendo que .[pic 27][pic 28][pic 29]
(*) Nota: Si no se cumple la especificación en S.O. se diseña igual solo que suponiendo un Mfd mayor.
Se rechaza si .[pic 30]
- CONTROLADOR PID
-CASO 1: Dos polos reales.
- Dibujamos el Bode del sistema y escogemos una wc mayor que la deseada y obtenemos el Mf y la magnitud para esa frecuencia.
- Calculamos .[pic 31]
- Obtenemos y .[pic 32][pic 33]
- Se calcula , y .[pic 34][pic 35][pic 36]
(*) Nota: Si no se cumple la especificación en S.O. se diseña igual solo que suponiendo un Mfd mayor.
-CASO 2: Existe una especificación en régimen permanente que me acota la Kc.
- Lo primero es calcular Kc. Ajustar para cumplir las especificaciones en régimen permanente (ganancia de Bode).[pic 37]
- Dibujar el Bode de y calcular la wc y el Mf.[pic 38]
- Calculamos (20 porque diseñamos dos PD).[pic 39]
- Obtenemos .[pic 40]
- Se calcula , y .[pic 41][pic 42][pic 43]
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