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DISEÑO FRECUENCIAL DE CONTROLADORES

Enviado por   •  26 de Marzo de 2018  •  619 Palabras (3 Páginas)  •  338 Visitas

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...

- CONTROLADOR PI

Una vez hemos descartado el P y el PD, podremos usar un controlador PI si un controlador P puede satisfacer las especificaciones de transitorio (ts y S.O.).

-CASO 1: La especificación no me exige una ganancia de Bode mínima.

- Escogemos una y obtenemos el Mf y la magnitud para una w’c.[pic 18]

- Comprobar que . Si se cumple calculamos .[pic 19][pic 20]

- Finalmente se obtiene [pic 21]

(*) Nota: Si no hay especificación sobre se elige tal que .[pic 22][pic 23][pic 24]

-CASO 2: La especificación me exige una ganancia de Bode mínima.

- Ajustar para cumplir las especificaciones en régimen permanente (ganancia de Bode).[pic 25]

- Dibujar el Bode de y calcular la wc y el Mf.[pic 26]

- Se calcula y se obtiene . Desacoplar sabiendo que .[pic 27][pic 28][pic 29]

(*) Nota: Si no se cumple la especificación en S.O. se diseña igual solo que suponiendo un Mfd mayor.

Se rechaza si .[pic 30]

- CONTROLADOR PID

-CASO 1: Dos polos reales.

- Dibujamos el Bode del sistema y escogemos una wc mayor que la deseada y obtenemos el Mf y la magnitud para esa frecuencia.

- Calculamos .[pic 31]

- Obtenemos y .[pic 32][pic 33]

- Se calcula , y .[pic 34][pic 35][pic 36]

(*) Nota: Si no se cumple la especificación en S.O. se diseña igual solo que suponiendo un Mfd mayor.

-CASO 2: Existe una especificación en régimen permanente que me acota la Kc.

- Lo primero es calcular Kc. Ajustar para cumplir las especificaciones en régimen permanente (ganancia de Bode).[pic 37]

- Dibujar el Bode de y calcular la wc y el Mf.[pic 38]

- Calculamos (20 porque diseñamos dos PD).[pic 39]

- Obtenemos .[pic 40]

- Se calcula , y .[pic 41][pic 42][pic 43]

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