Estado del arte HIBRIDO RETROEXCAVADORA.

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3 ESTADO DEL ARTE

(González et al., 2015) plantearon mediante pruebas, la utilización del sistema de locomoción basado en orugas para robots móviles que trabajan en terrenos no preparados, discutiendo los aspectos de modelado con especial mención al fenómeno del deslizamiento, analizando varias estrategias de localización, en particular, la odometria visual y analizando el aspecto del control de navegación y tomando en cuenta estrategias con compensación del deslizamiento. Así mismo mostraron algunas pruebas llevadas a cabo con un robot móvil con orugas fitorobot, del comportamiento, utilizando los algoritmos de control con compensación de deslizamiento.

(Bradley et al., 1993) presentaron un avance significativo en el control automático inteligente de un robot autónomo de adaptación para excavación, destacando que la maquina puede hacer frente a las condiciones del terreno muy variables y obstrucciones incluso bajo tierra sin la intervención humana.

(Yahja et al., 1999) utilizaron una eficiente estructura denominada “framed-quadtrees” y un algoritmo “D*” que vuelve a planificar las rutas optimas de forma incremental en robots móviles que operan en entornos no estructurados al aire libre, demostrando como el uso de “quadtrees” conduce a caminos que son más cortos y más directos que cuando se utilizan otras representaciones, exponiendo la diferencia en el rendimiento cuando el robot comienza sin ninguna información sobre el entorno, en comparación cuando se inicia con información parcial sobre su entorno y realizando la simulación de su sistema en simulación y probándolo en un jeep autónomo.

(Berezin et ali., 2015) describieron el caso de carga aleatoria de variables múltiples, que se produce cuando el componente de la suspensión de oruga en las máquinas excavadoras actúa como un conjunto de cargas de procesos aleatorios independientes.

Mostraron en los componentes del tensor, que estos son procesos aleatorios independientes. Describieron también el método de estimación de la vida de fatiga para este tipo de carga, basado en el cálculo deformación micro plástica. Utilizaron un modelo estructural del material, basado en la descripción del diagrama de deformación de dependen por Ramberg-Osgood. Para identificar el modelo de acumulación de daño mecánico convencional y la fatiga utilizaron características del material. Contabilidad para la dispersión natural de características de fatiga permitida para obtener el resultado como una Función de la probabilidad de funcionamiento libre de fallos.

En el diseño de un sistema de control neurodifuso para la conducción autónoma de un camión minero articulado, (Navarro, 2013) tomo en cuenta el control de la velocidad y posición del vehículo, probando el controlador diseñado y comparando los valores obtenidos en el transcurso de la prueba, con la finalidad de obtener las respuestas deseadas para el transito correcto del camión minero dentro de un campamento minero.

(Shi et al., 1995) presentaron los resultados experimentales de la excavación robótica basados ​​en programas de comportamiento difusos.

Para el comportamiento de una máquina de estados finitos (FSM), propusieron una ejecución comportamiento en base a los niveles de activación de sus acciones y especificaron el accionamiento de la excavación utilizando reglas de lógica difusa adquiridas de la experiencia humana y heurística.

Plati & Dérobert (2015), Presentaron algunos estudios que demuestran el funcionamiento del radar de penetración de suelo (GPR) así como sus limitaciones en los sistemas de un solo canal en comparación del potencial que posee el multicanal de imágenes en 3D y sistemas de integración.

Para detectar tuberías (Yang et al., 2013) simularon numéricamente un geo-radar utilizando el método FDTD con capas uniaxiales anisótropos emparejadas perfectamente como condición de frontera absorbente. Para estudiar la detección de tuberías subterráneas, las propiedades de respuesta electro-magnética, bajo las condiciones de suelo conocidas fueron determinadas con tuberías a diferentes profundidades y con diferentes diámetros.

Seyfried & Schoebel (2015) analizaron la capacidad de detección de un sistema de radar de impulsos que utiliza un osciloscopio Rohde & Schwarz RTO 1024 como unidad de muestreo para aplicaciones de radar de Penetración de Suelo, como la detección de tuberías y cables en el suelo. Así como efectos de pro mediación y bajo nivel de ruido de amplificación de la señal recibida.

(Cataldo et al., 2013) utilizaron la reflectometria de dominio de tiempo (TDR), el radar de penetración de suelo (GPR) y la tomografía de resistividad eléctrica (ETR) para la detección de fugas de agua en tuberías subterráneas, utilizando cada técnica en tres condiciones experimentales de laboratorio, mostrando que cada una de estas técnicas puede representar un alternativa útil y partir de los resultados experimentales obtenidos un análisis en profundidad sobre las ventajas e inconvenientes de la posible adopción de estas técnicas para la detección de fugas en tuberías subterráneas.

(Seward et al., 2000) muestran un análisis de peligros para definir los requisitos de seguridad para una excavadora robótica autónoma.

Dando una visión general de diseño de una excavadora e introduciendo en el diseño un módulo autónomo responsable de todos los aspectos de seguridad de funcionamiento, denominado gestor de seguridad; llevando a cabo en cada etapa del análisis de riesgos: el modelo de sistema, definición y análisis de riesgos.

(Mosleh et al., 2012) realizaron un estudio experimental de desgaste para herramienta de excavación, usando un medidor de laboratorio que simula las condiciones de funcionamiento de las herramientas de corte en operaciones de excavación del suelo, La prueba se lleva a cabo en una cámara de alta tensión que permite el contacto entre tierra y herramientas de excavación. Las condiciones de ensayo imitan la condición de las máquinas a presión utilizadas en la construcción de túneles en suelo blando, donde el impacto de desgaste es costoso y crucial. Varias herramientas para relaciones de dureza del suelo se obtuvieron cambiando tanto la herramienta material y el porcentaje de minerales constituyentes del suelo. Mostrando que en condiciones secas del suelo, cuando el desgaste de la herramienta se representa frente a la dureza relativa, una banda de S invertida delimitadas por las curvas de alta y más baja dureza herramienta se forma. Los resultados del ensayo mostraron que a medida