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Conexión de sensor

[pic 5]

El cable marrón es la línea o fase, el azul el neutro, y el rojo el retorno o disparo, el sensor se conecta a fase y neutro para alimentar el circuito interno que produce el accionamiento de la lámpara o bien dicho produce la señal.

- Procedimiento y desarrollo

A continuación desarrollaremos un programa que consta de poner en marcha al robot, atreves de los sensores de presencia.

En este practica utilizaremos el programa que habíamos hecho al principio de la materia que era un programa el cual se tenían dos sensores en dos bandas y cuando los sensores detectaban algo el robot iba y tomaba el objeto.

En este caso será lo mismo solo que los sensores serán de prescencia, Para la realización del programa también se utilizó el comando wait until.

- Registro de observaciones

Anotaciones sobre la práctica:[pic 6]

Sensor 1 ________ I_______

Sensor 2 .________. I .______.[pic 7]

Utilizar wait until

((DI10_1=0) OR (DI10_2=1))

Realizar un programa donde el contador sea= 5 donde una vez completado aparezca en el Flex pendant “pallet lleno”

Resultados de la práctica[pic 8]

Realización del programa para dicho esquema.[pic 9]

PROC MAIN ()

MOVE J HOME, V100, FINE, TOOL

IF COUNTER WAIT UNTIL ((DI10_1=1) OR (DI10_2=1))

IF (DI10_1=1) THEN

MOVE J, PS1, V100, FINE, TOOL;

WAIT TIME 3;

MOVE J, HOME, V100, FINE,TOOL

WAIT TIME 3

MOVE J, PALLET, V100, FINE, TOOL

WAIT TIME 5

END IF

IF (DI10_2=1) THEN;

MOVE J, PS2, V100, FINE, TOOL

WAIT TIME 3

MOVE J, HOME, V100,FINE, TOOL

WAIT TIME 3

MOVE J, PALLET, V100, FINE, TOOL

WAIT TIME 5

END IF

COUNTER= CONTADOR + 1

END IF

IF (CONTADOR=5) THEN

TPWRITE “PALLET LLENO”

END IF

END PROC[pic 10][pic 11][pic 12]

[pic 13]

- Conclusiones

Es importante conocer los sensores y aplicarlos al robot ya que estos en la industria hay un amplísimo rango de sensores, la mayoría orientados a medir la presión de un fluido sobre una membrana.

Los sensores permiten al robot reaccionar de manera autónoma ante la presencia de fallas, antes de que se produzca un eventual bloqueo general del sistema o la ejecución de tareas inconsistentes según la planeación realizada. También ofrecen la posibilidad de emplear el manipulador robot para desarrollar tareas bajo condiciones parcialmente predeterminadas, en las que la capacidad de decisión del mismo, sustituye la rigurosa programación de cada uno de sus movimientos.

Sin lugar a dudas, el empleo de los sensores y transductores, nos permiten mejoras en algún proceso que se esté llevando a cabo, traducidas en: exactitud, seguridad, disminución de tiempos, pocas fallas, etc.

- Recomendaciones para la mejora

En general todo estuvo bien, ya que cada equipo metimos nuestro programa y realizamos los puntos de trayectoria.

- Bibliografía

https://library.e.abb.com/public/2b5b950d68a0503cc1257c0c003cb703/3HAC041344-es.pdf Especificaciones del producto Controller IRC5 with FlexPendant.

http://developercenter.robotstudio.com/BlobProxy/manuals/IntroductionRAPIDProgOpManual/doc16.html