Sistema redes neuronales.

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Cuando empezó el desarrollo de los brazos robóticos industriales se empezó a usar como actuador en las articulaciones pero el inconveniente es que son mecánicamente de mayor tamaño y afecta la dinámica ya que se monta sobre las articulaciones móviles.

Por otro lado están los motores de corriente alterna trifásicos muy robustos por su mecánica sencilla e incluso de menor tamaño pero requieren de controladores de velocidad y posición más complejos que solo ha sido posible utilizando potentes procesadores conocidos como controladores digitales de señales y esto ha permitido el uso de motores de corriente alterna trifásicos en brazos robóticos industriales.

En diversos trabajos de investigación desarrollados desde el 2008 en el campo de control de motores de corriente alterna trifásico tenemos resultados enviados a diversos eventos científicos en donde se expusieron trabajos de control de motores eléctricos trifásicos de inducción [1], control brusshles ampliamente aplicados en robótica en la actualidad [2], estudio de la dinámica y control de brazos robóticos [3] y control avanzado de robots con sistemas adaptativos [4] y otros trabajos internacionales [5].

Considerando los avances obtenidos a nivel de conocimiento científico y pruebas de laboratorio nos queda desarrollar la tecnología para poder usar en brazos robóticos industriales.

1.2. Objetivos

1.2.1 Objetivo general

Construir un sistema de control de posición del motor de corriente alterna trifásico para brazos robóticos industriales aplicando control vectorial.

1.2.2. Objetivos específicos

- Construcción y ensamblaje de soporte mecánico.

- Ensamblaje de electrónica de potencia, sensores y alimentación.

- Desarrollo de software de control de la computadora industrial DCS.

- Desarrollo de software de la interface del usuario.

- Pruebas de funcionamiento del sistema.

1.3. Justificación

La necesidad de tener un motor más robusto para los brazos robóticos industriales de mayor capacidad con tecnología desarrollada en nuestro medio justifica el desarrollo del presente proyecto.

1.4. Potenciales beneficiarios

Ámbitos:

- Científico y/o tecnológico: El laboratorio de automatización y control de la facultad que contará con módulos de control de posición del motor de corriente alterna trifásico para brazos robóticos industriales aplicando control vectorial para la formación de profesionales y especialistas.

- Económico: La industria nacional que tendrá acceso a tecnología para mejorar sus procesos de producción a menor costo. Tecnología que le permita producir con mayor calidad y mejorar su competitividad con respecto a los países desarrollados quienes tiene acceso a tecnología producida por ellos mismos.

- Social: Los beneficiarios directos son los estudiantes de pregrado, maestría y doctorado de la facultad que tendrán acceso a módulos de control de posición del motor de corriente alterna trifásico para brazos robóticos industriales aplicando control vectorial.

1.5 Construcción y ensamblaje de soporte mecánico